Sachverhalt:
Die Vorinstanz verweigerte den Grundeigentümern die Baubewilligung für einen Belag ihres neuen Parkplatzes mit Aquaprimasteinen und verlangte stattdessen eine Ausführung mit Schotterrasen oder mit Humus gefüllten Rasengittersteinen.
Aus den Erwägungen:
1.- a - d (Prozessuales).
2.- Laut Ziff. 2.3 der Baubewilligung vom 7. Juli 2004 für den Um- und Anbau des Mehrfamilienhauses auf dem Grundstück Nr. x hätten die beiden Parkplätze als Schotterrasen oder mit Rasengittersteinen durchlässig und begrünt gestaltet werden müssen. Die Baubewilligung und damit auch diese Auflage erwuchsen unangefochten in Rechtskraft. Die Beschwerdeführer bezweifeln in ihrer Verwaltungsgerichtsbeschwerde, dass die abweichende Gestaltung der Parkplätze mit Aquaprimasteinen überhaupt bewilligungspflichtig sei.
Wer eine Baute oder Anlage erstellen, baulich oder in ihrer Nutzung ändern will, hat hierfür eine Baubewilligung einzuholen (§ 184 Abs. 1 PBG). Für jede Abweichung von den genehmigten Plänen ist das Baubewilligungsverfahren erneut durchzuführen, sofern die Abweichung als solche der Bewilligungspflicht untersteht (§ 202 Abs. 2 PBG)
Als baubewilligungspflichtige Anlagen gelten gemäss § 60 lit. g PBV auch Lager- und Abstellplätze (LGVE 1986 III Nr. 33 Erw. 1.2.4 mit Hinweisen). Die Art und Beschaffenheit des Belages bildet einen wesentlichen Bestandteil dieser Plätze. Gerade das Beispiel des vorliegenden Falles zeigt, dass sich in diesem Zusammenhang verschiedene Fragen stellen können, die durchaus von öffentlichem Interesse sind. Darum gilt auch die Änderung des Belages des Parkplatzes als baubewilligungspflichtig, und die Beschwerdeführer wurden von der Vorinstanz zu Recht aufgefordert, dafür ein nachträgliches Baugesuch einzureichen. Andererseits verfängt damit auch die Argumentation der Vorinstanz nicht, wenn sie unter anderem geltend macht, die Wiederherstellung sei bereits vorzunehmen, weil die Gestaltung des Parkplatzes der rechtskräftig gewordenen Auflage in der Baubewilligung widerspreche: Eine res iudicata - also eine rechtskräftig entschiedene Sache - liegt nur vor, wenn über eine umstrittene Frage materiell entschieden worden ist. Dafür finden sich im damaligen Entscheid vom 7. Juli 2004 aber keine Anhaltspunkte. Damit ist eine diesbezügliche Änderung der Ausführung gegenüber der Baubewilligung möglich, sie untersteht jedoch erneut der Baubewilligungspflicht (vgl. dazu Beeler, Die widerrechtliche Baute, Diss. Zürich 1984, 2. Aufl., Zürich 1987, S. 62).
Nachfolgend wird zu prüfen sein, ob mit der Verweigerung der Baubewilligung die aus der verfassungsmässig gewährleisteten Eigentumsgarantie fliessende Baufreiheit verletzt wurde. Eine Beschränkung der Eigentumsgarantie muss von einer gesetzlichen Grundlage gedeckt sein, in einem überwiegenden öffentlichen Interesse liegen und dem Prinzip der Verhältnismässigkeit entsprechen (Art. 26 Abs. 1 und 36 Abs. 1 BV; § 9 KV Luzern; vgl. Mäder, Das Baubewilligungsverfahren, Diss. Zürich 1991, Rz. 31 f.).
3.- Ziel der Auflage in Ziff. 2.3 der Baubewilligung vom 7. Juli 2004 respektive des angefochtenen Entscheides vom 19. Juli 2006 war zweierlei: Einerseits sollte der Belag der beiden Parkplätze wasserdurchlässig sein, andererseits begrünt werden, was sowohl dem Umweltschutz als auch der Eingliederung diene. Vorerst ist auf die Forderung der Wasserdurchlässigkeit einzugehen.
a) Die Vorinstanz stützt ihre Auflage für einen wasserdurchlässigen Bodenbelag zum Einen auf § 119 Abs. 4 PBG, wonach zur Verminderung des Regenwasserabflusses auf Ausfahrten, Ausgängen und Garagenvorplätzen eine wasserdurchlässige Gestaltung der Oberfläche, die bei starken Niederschlägen einen kurzfristigen, schadlosen Stau bewirken, verlangt werden kann. Zum Anderen beruft sie sich auf Art. 31 Abs. 1 BZR (Bau- und Zonenreglement) der Gemeinde Z, wonach Plätze (insbesondere Vorplätze, Parkplätze, Lagerflächen) in der Regel nicht mit einem versiegelten, undurchlässigen Belag versehen werden dürfen. Ausnahmen seien nur gestattet, wenn dies aus Umwelt- oder Gewässerschutzgründen erforderlich sei. Diese BZR-Bestimmung wiederum stützt sich auf § 36 Abs. 2 Ziff. 12 PBG, wonach die Gemeinden, soweit notwendig, Vorschriften über die wasserdurchlässige oder abflusshemmende Gestaltung der offenen Abstellflächen erlassen können.
b) Die Vorinstanz stützt sich weiter auf von ihr erlassene "Richtlinien für die Versickerungsfähigkeit und Begrünung von Parkplätzen, Vorplätzen und Lagerflächen", gültig ab 1. Oktober 2002. Diese Richtlinien bestehen aus einer Tabelle, in der dargestellt wird, für welche Art von Plätzen und in welchen Bauzonen bestimmte Bodenbeläge zulässig sind. Die von den Beschwerdeführern verwendeten Aquaprimasteine sind dabei unter die Gruppe "Ökosteine ohne Distanznocken" einzuordnen. Solche Beläge sind danach ausschliesslich für Vorplätze zulässig. Für die streitbetroffenen Parkplätze, die in der Wohnzone 5 liegen, sind nach den der Baubewilligung beigelegten Richtlinien ausschliesslich Schotterrasen oder Rasengittersteine zulässig.
Unbestritten ist, dass die Richtlinien vom Gemeinderat und nicht von der kommunalen Legislative erlassen wurden, womit es sich nicht um ein Gesetz im formellen Sinn handeln kann. Die Vorinstanz macht in ihrer Vernehmlassung geltend, bei den Richtlinien handle es sich um eine kommunale Verordnung, die sich auf mehrere Bestimmungen des BZR Z wie auch des PBG stütze.
Bei den Verordnungen gilt es zu unterscheiden zwischen Rechtsverordnungen und Verwaltungsverordnungen. Hauptkriterium für diese Unterscheidung ist der Adressatenkreis. Rechtsverordnungen enthalten Rechtsnormen, die sich an die Allgemeinheit richten, d.h. dem Einzelnen Rechte einräumen oder Pflichten auferlegen oder die die Organisation und das Verfahren der Behörden regeln. Sie müssen in der Gesetzessammlung publiziert werden, um für die Privaten rechtswirksam zu sein, womit sie zu den Gesetzen im materiellen Sinn gehören (Häfelin/Müller/Uhlmann, Grundriss des Allgemeinen Verwaltungsrechts, 5. Aufl., Zürich 2006, Rz. 120). Die Ermächtigung an die Exekutive zum Erlass einer Rechtsverordnung muss in der Verfassung selbst oder in einem formellen Gesetz verankert sein (Gygi, Verwaltungsrecht, Bern 1986, S. 90; § 14 Abs. 2 GG). Nur Rechtsverordnungen, nicht aber Verwaltungsverordnungen können eine genügende Rechtsgrundlage für einen Eingriff in die Eigentumsgarantie bilden.
Verwaltungsverordnungen sind demgegenüber generelle Dienstanweisungen einer Behörde an ihre untergeordneten Instanzen, beispielsweise an Dienst- oder Amtsstellen des gleichen Gemeinwesens. Deren Hauptfunktion besteht darin, eine einheitliche, gleichmässige und sachrichtige Praxis des Gesetzesvollzugs sicherzustellen. Nach herrschender Ansicht sind Verwaltungsverordnungen keine Rechtsquellen, da sie keine Rechtssätze enthalten, insbesondere keine Rechte oder Pflichten der Privaten statuieren (Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., Rz. 123 ff.). Dementsprechend erfordert der Erlass einer Verwaltungsverordnung keine förmliche gesetzliche Grundlage, ebenso wenig eine Veröffentlichung in der amtlichen Gesetzessammlung. Aus Sinn und Tragweite der Verwaltungsverordnung ergibt sich, dass jede Behörde, welche Verwaltungsaufsicht auszuüben hat, sich dieses Aufsichtsmittels bedienen darf (Gygi, a.a.O., S. 103).
In den von der Vorinstanz zitierten gesetzlichen Grundlagen fehlt es an einer Ermächtigung an den Gemeinderat Z zum Erlass einer Rechtsverordnung über die Versickerungsfähigkeit von Plätzen. Die von der Vorinstanz angewendeten Richtlinien stellen damit eine Verwaltungsverordnung dar. In typologischer Hinsicht handelt es sich damit zumindest in Bezug auf die Versickerungsfähigkeit des Belages um eine vollzugslenkende Verwaltungsverordnung, mit der eine rechtsgleiche Behandlung und eine einheitliche Praxis erreicht werden soll. Vollzugslenkende Verwaltungsverordnungen dürfen nur den durch das Gesetz geschaffenen Rahmen ausfüllen, diesen nicht aber ergänzen. Insbesondere dürfen die Rechte der Betroffenen nicht eingeschränkt oder diesen neue Pflichten auferlegt werden (vgl. Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., Rz. 138 f. mit Hinweisen). Die Verwaltungsverordnung kann eine gesetzliche Grundlage, wo eine solche notwendig ist, nicht ersetzen (Kölz/Bosshart/Röhl, Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, 2. Aufl., Zürich 1999, N 63 zu § 50). Korrekterweise wurden die Richtlinien denn auch nicht in die Rechtssammlung der Gemeinde Z aufgenommen. Es ist daher im Einzelfall zu prüfen, ob die sich auf die Verwaltungsverordnung stützende Verfügung dem übergeordneten Gesetz entspricht. Immerhin sind die Richtlinien zu berücksichtigen, wenn sie eine dem Einzelfall gerecht werdende Auslegung der massgebenden Bestimmungen zulassen (Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., Rz. 128; vgl. zum Ganzen: Urteil V 02 13 vom 23.7.2004, Erw. 2c).
c) Für die vorab zu beurteilende Auflage eines wasserdurchlässigen Belages der streitbetroffenen Parkplätze genügt Art. 31 Abs. 1 BZR Z in Verbindung mit § 119 Abs. 4 PBG und § 60 lit. g PBV grundsätzlich den Anforderungen an eine gesetzliche Grundlage. Das öffentliche Interesse an der Erhaltung eines möglichst grossen Anteils an unversiegelter Bodenfläche ist zudem gegeben. Ein versiegelter Boden kann viele seiner Funktionen nicht mehr wahrnehmen: Lokale Wasserkreisläufe werden gestört und Regenwasser kann nicht im Boden versickern, was einen negativen Einfluss auf die Grundwasservorkommen hat. Regenwasser, welches direkt in die Kanalisation fliesst, kann bei schweren Regenfällen zu einer Überlastung des Kanalisationsnetzes und damit zu einer Steigerung der Hochwassergefahr führen (vgl. Santschi, Versiegelte Siedlungen, in: TEC 21 [Fachzeitschrift für Architektur, Ingenieurwesen und Umwelt] 8/2005, S. 14; abrufbar unter: http://www.tec21.ch/pdf/tec21\_0820052041.pdf). Eine Auflage in einer Baubewilligung, wonach Parkplätze in Siedlungsgebieten zur Verwirklichung des vorgenannten öffentlichen Interesses ausschliesslich mit wasserdurchlässigen Bodenbelägen versehen werden dürfen, ist denn auch verhältnismässig.
d) Die Beschwerdeführer bestreiten die genügenden gesetzlichen Grundlagen und das öffentliche Interesse an einem wasserdurchlässigen Bodenbelag nicht. Sie machen vielmehr geltend, sie würden mit der Pflästerung des Parkplatzes mit Aquaprimasteinen die Anforderungen an die Wasserdurchlässigkeit sowohl der kantonalen wie auch der kommunalen Bestimmungen erfüllen.
Der Gemeinderat Z führt in seinem Entscheid aus, dass die Wasserdurchlässigkeit der Aquaprimasteine nur im Neuzustand gegeben sei. Die natürlichen Verunreinigungen mit Strassenstaub, Blütenstaub usw. würden die Wasserdurchlässigkeit reduzieren. Diese Durchlässigkeit könne mit der in der Baubewilligung vorgeschriebenen Ausführung der Parkplätze mit Schotterrasen oder Rasengittersteinen auch langfristig besser erreicht werden. In ihrer Stellungnahme zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde bekräftigt die Vorinstanz ihre diesbezügliche Haltung und legt dazu den Auszug eines Berichts von S. Borgwardt, Institut für Grünplanung und Gartenarchitektur der Universität Hannover, zur "Versickerung auf Pflasterflächen als Methode der Entwässerung von minderbelasteten Verkehrsflächen" auf. In diesem Bericht von 1995 wird festgehalten, es sei zu erwarten, dass die Sickerfähigkeit von haufwerksporigen Betonpflastersteinen über die gesamte Standzeit des Belages abnehmen werde. Das dauerhafte Infiltrationsverhalten sei von Produkt zu Produkt aufgrund der Grösse, Anordnung und Ausführung von Sickeröffnungen, Fugen und auch Oberbau verschieden. Pflastersysteme aus haufwerksporigem Beton seien aber schon nach ein bis zwei Jahren durch den Eintrag von Feinanteilen in ihrer Wasserdurchlässigkeit soweit beschränkt, dass ihr Infiltrationsvermögen unter dem des konventionellen Pflasters liege. Es werde empfohlen, dass ein sickerfähiges Pflaster von der Materialbeschaffenheit her im Neuzustand grundsätzlich mindestens 400 l/(sha = Liter pro Sekunde und Hektare) aufnehmen könne, damit dauerhaft 200 l/(sha) versickern könnten.
Die Beschwerdeführer legen ihrerseits zwei Untersuchungsberichte zu den streitbetroffenen - haufwerksporigen - Aquaprimasteinen auf. Der eine Prüfungsbericht der Güteschutz Beton- und Fertigteilwerke Baden-Württemberg E.V. (Deutschland) vom 20. Dezember 2004 gibt unter anderem an, dass die Wasserdurchlässigkeit der Steine einer Regenspende von 1'000 l/(sha) entspreche. Selbst auf der Grundlage des von der Vorinstanz aufgelegten Berichtes der Universität Hannover müssten damit also dauerhaft mindestens 500 l/(sha) versickern können, was doch einer beträchtlichen Wassermenge entspricht. Weiter haben die Beschwerdeführer einen Bericht der "Versuchsanstalt für Wasserbau der Fachhochschule Karlsruhe - Hochschule für Technik" vom November 2002 aufgelegt, der zeigt, dass die Wasserdurchlässigkeit eines Pflasterbelages aus Aquaprimasteinen bei einer Grundschule auch noch nach 8 Jahren mehr als 600 l/(s*ha) beträgt.
Früher war die Verschlammung der Beläge durch Staub und Schmutz und damit eine rasche Abnahme der Versickerfähigkeit bei haufwerksporigem Betonpflaster tatsächlich ein Problem; dies wurde aber offenbar von den Produzenten dieser Pflastersysteme erkannt. So werde der Stein heute aus zwei Betonsteinschichten hergestellt: Die dickere graue untere Schicht weise grosse Poren auf, die darüberliegende feinporige, aber ebenfalls wasserdurchlässige Betonschicht sorge dafür, dass die grossen darunter liegenden Poren nicht durch Verunreinigungen verschlossen würden (vgl. auch: Produkteinformationen der Hersteller/Fachhändler unter www.weber-baustoffe.de/444.html; http://www.birkenmeier.de/oekopflastersteine\_detail.php?base=aquaprimalalinia). Gemäss dem vorerwähnten Prüfbericht der Güteschutz Beton- und Fertigteilwerke Baden-Württemberg E.V. vom 20. Dezember 2004 handelt es sich bei den Aquaprimasteinen um solche zweischichtigen Steine. Die neueren Untersuchungsberichte sind glaubwürdig und überzeugend und beziehen sich auf das hier in Frage stehende Produkt (siehe auch Bericht der Fachhochschule Bochum über die "Prüfung wasserdurchlässiger Flächenbeläge nach mehrjähriger Betriebsdauer" unter www.ikt.de/down/f0146kurzbericht.pdf; S. 3 f. und 10 f.). Damit ist auf diese und nicht auf den doch bereits zwölf Jahre alten Bericht der Vorinstanz abzustellen.
e) Das BZR Z verlangt gestützt auf die kantonale Bau- und Gewässerschutzgesetzgebung einen wasserdurchlässigen Bodenbelag. Auch wenn Schotterrasen und Rasengittersteine bekanntermassen eine gute bis sehr gute Durchlässigkeit von Wasser aufweisen (vgl. u.a. Santschi, a.a.O., S. 14) und Art. 31 Abs. 2 BZR Z dem Gemeinderat den Erlass von weiteren Auflagen im Rahmen von Baubewilligungen erlaubt, ist eine ausschliessliche Bewilligung nur von Schotterrasen und Rasengittersteinen unabhängig von den konkreten örtlichen Gegebenheiten nicht zulässig. Werden vom Markt neue Bodenbeläge entwickelt, die ebenfalls hohe Anforderungen an die Wasserdurchlässigkeit erfüllen, geht ein Verbot derselben nicht nur über die gesetzlichen Grundlagen hinaus, sondern es ist auch nicht mehr vom dargelegten öffentlichen Interesse (vgl. Erw. 3c) gedeckt. Ebenfalls verletzt wird die Verhältnismässigkeit, da die ausschliessliche Bewilligung von Schotterrasen und Rasensteinen für die Erreichung des Zieles der Wasserdurchlässigkeit von Bodenbelägen nicht notwendig ist und folglich die betroffenen Grundeigentümer in ihrer Wahl des von ihnen gewünschten Bodenbelages unnötig eingeschränkt werden.
Nach dem Gesagten ist den Beschwerdeführern darin zuzustimmen, dass der von ihnen angebrachte Bodenbelag eine Wasserdurchlässigkeit aufweist, welche den entsprechenden rechtlichen Anforderungen genügt.
4.- a) Die Vorinstanz will jedoch mit ihrer Verpflichtung zur Verwendung von Schotterrasen und Rasengittersteinen nicht nur eine gute Wasserdurchlässigkeit der Böden, sondern auch eine Verbesserung der Begrünung der Siedlungsräume und damit der Eingliederung der Bauten erreichen. Dabei gehe es nicht bloss um eine Frage der Ästhetik, sondern auch um ökologische Anforderungen: Die mit Humus gefüllten und mit Rasen angesäten Kammern zwischen den Rasengittersteinen stellten Lebensraum für Pflanzen und Kleintiere dar und reduzierten die Barrierewirkung für Kleinlebewesen (wie Käfer). Hinzu komme, dass begrünte Abstellplätze eine Verdunstung und Abstrahlung (Klimaausgleich) und damit bessere Bedingungen für das Wachstum der Pflanzen in der Umgebung bewirkten. Mit begrünten Abstellflächen (belebter Boden mit Humusanteil) werde eine Reinigung über die Filterwirkung der Oberbodenschicht von verschmutztem Wasser erreicht. Weiter werde mit begrünten Abstellflächen eine Lärmdämpfung erzielt. Die von den Beschwerdeführern geltend gemachte Unfallgefahr (für Frauen mit Stöckelschuhen usw.) könne aufgrund der Erfahrungen auf öffentlichen, mit Rasengittersteinen belegten Abstellplätzen in der Gemeinde nicht bestätigt werden.
b) Gemäss den vorerwähnten und von der Vorinstanz im Rahmen der Baubewilligung vom 7. Juli 2004 als anwendbar erklärten Richtlinien für die Versickerungsfähigkeit und Begrünung von Parkplätzen, Vorplätzen und Lagerflächen der Gemeinde Z wird in Bezug auf die Parkplätze unterschieden zwischen Parkplätzen in der Wohnzone 2, in der Zentrumszone und in den übrigen Zonen. Wie bereits erwähnt, liegt das streitbetroffene Grundstück in der Wohnzone 5, damit in den "übrigen Zonen", wo nach diesen Richtlinien ausschliesslich Rasengittersteine oder Schotterrasen zugelassen sind.
Die Vorinstanz stützt ihre Auflage korrekterweise auch auf § 140 Abs. 2 PBG und Art. 12 Abs. 2 des Parkplatzreglementes der Gemeinde Z (PR Z). Nach beiden Bestimmungen sind Bauten und Anlagen zu begrünen, wo es nach den örtlichen Verhältnissen zweckmässig ist. Das PR Z wurde vom Einwohnerrat Z am 25. November 1999 erlassen und ist damit ein Gesetz im formellen Sinn (vgl. BGE 133 II 225 Erw. 2.5).
Im Gegensatz zur Frage der Wasserdurchlässigkeit verlangt bereits das höherrangige kantonale Recht bei der Begrünung des Belages mit § 140 Abs. 2 PBG ausdrücklich eine Zweckmässigkeitsprüfung. Der Gemeinde wird damit zwar noch ein gewisser Spielraum bei der Anwendung des kantonalen Rechts eingeräumt. Sie hat sich dabei aber an die gesetzlichen Schranken zu halten und in deren Rahmen zu bewegen. Soweit die gemeinderätlichen Richtlinien für die "übrigen Zonen" ohne Berücksichtigung der örtlichen Verhältnisse ausnahmslos eine Begrünungspflicht vorsehen, gehen sie diesbezüglich über den vom höherrangigen Recht gesteckten Rahmen hinaus und verletzen kantonales und letztlich auch ihr eigenes kommunales Recht (nämlich § 12 Abs. 2 PR Z). Denn dass eine Begrünung in allen Teilen dieser Zone stets zweckmässig wäre, kann nicht ohne weiteres angenommen werden. Die Richtlinien dürfen demnach nur soweit angewendet werden, als sie eine dem Einzelfall gerecht werdende Auslegung der vorerwähnten Bestimmungen zulassen. Damit spielt es in Bezug auf die Begrünung keine Rolle, ob es sich bei diesen Richtlinien um eine Rechts- oder Verwaltungsverordnung handelt.
c) Wie ausgeführt, wird mit der in § 140 PBG verankerten Zweckmässigkeitsprüfung den Vollzugsbehörden ein gewisser Entscheidungsspielraum darüber eingeräumt, ob die Voraussetzungen für eine Begrünung der Abstell- und Verkehrsflächen im konkret zu beurteilenden Fall gegeben sind. Auch wenn sich das Gericht wie unter Erw. 1c dargelegt bei der Beurteilung der örtlichen Verhältnisse zurückhält, hat es doch darauf zu achten, dass die Vorinstanz von ihrem Entscheidungsspielraum überhaupt Gebrauch macht. Dies hat sie aber im vorliegenden Fall gerade nicht getan. Zwar ist es in Bezug auf die Gleichbehandlung der Betroffenen zu begrüssen, wenn die Vorinstanz transparent macht, welche Kriterien sie beim ihr zustehenden Beurteilungsspielraum grundsätzlich anwendet. Wenn sie jedoch ohne Rücksichtnahme auf die konkreten örtlichen Verhältnisse davon ausgeht, dass in allen Zonen (ausser der W2 und der Zentrumszone) für Parkplätze ausschliesslich Schotterrasen und Rasengittersteine als Beläge zweckmässig sind, verzichtet sie im Voraus auf den ihr zustehenden Entscheidungsspielraum. Wo der Gesetzgeber Ermessen oder entsprechende Spielräume einräumt, erwartet er von der Verwaltungsbehörde, dass sie sachliche Unterscheidungen trifft und den besonderen Umständen des konkreten Falles entsprechend angemessene Rechtsfolgen anordnet. Mit ihrer schematischen Anwendung der von ihr erlassenen Richtlinien ohne Rücksicht auf die konkreten Verhältnisse unterschreitet die Vorinstanz letztlich ihr "Ermessen" und missachtet ihre Begründungspflicht, was eine Rechtsverletzung darstellt (vgl. Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., Rz. 470 f.). Ebenso lässt sie dabei die Verhältnismässigkeit unbeachtet.
d) Damit ist der angefochtene Entscheid aufzuheben und die Sache zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen. Wie erwähnt, hat der Gemeinderat dabei die konkreten örtlichen Verhältnisse zu berücksichtigen und seinen Entscheid zu begründen. Insbesondere hat er dabei auch die privaten Interessen gegenüber den öffentlichen Interessen abzuwägen und die Besonderheiten des vorliegenden Falles (relativ kleinflächiger Parkplatz für die Wohnzone 5; ästhetische Aspekte, wenn auf einer Fläche von weniger als 100 m2 drei verschiedenartige Bodenbeläge verlegt sind; Unternutzung des Grundstückes usw.) zu beachten.
Hingegen bleiben der Verlust der bereits gemachten Investitionen und die Kosten, die den Beschwerdeführern durch eine neue Pflästerung der Abstellfläche entstehen würden, bei dieser Beurteilung unbeachtlich. Indem die Bauherrschaft entgegen der rechtskräftigen Auflage in der Baubewilligung vom 7. Juli 2004 die Abstellfläche mit Aquaprimasteinen ausgelegt hat, statt gegen die Auflage Beschwerde zu erheben oder vorgängig ein neues Baugesuch einzureichen, hat sie formell rechtswidrig gehandelt, womit sie sich diese zusätzlichen Kosten im Falle eines abschlägigen Entscheides selbst zuzuschreiben hätte (Beeler, a.a.O., S. 78 mit Hinweis).
5.- a) Damit ist die Verwaltungsgerichtsbeschwerde im Sinne der Erwägungen gutzuheissen, der angefochtene Entscheid ist aufzuheben und die Streitsache ist zur Neubeurteilung an die Vorinstanz zurückzuweisen.
b) Es bleibt über die Kosten- und Entschädigungsfolgen des gerichtlichen Verfahrens zu entscheiden. Die Beschwerdeführer sind mit ihrem Eventualantrag durchgedrungen, weshalb sie keine amtlichen Kosten zu tragen haben.
Diese können auch nicht der Vorinstanz auferlegt werden, da ihr weder eine offenbare Rechtsverletzung noch grobe Verfahrensmängel vorgeworfen werden können (§ 199 Abs. 3 VRG). Aus dem gleichen Grund kann die Gemeinde auch nicht zur Entrichtung einer Parteientschädigung verpflichtet werden (§ 201 Abs. 2 VRG).