Die Eheleute A sind seit 31. März 2003 Eigentümer des Grundstücks X, Bodenhof-Terrasse, GB Luzern, linkes Ufer. Die Fläche der Parzelle fasst 185 m2. Sie ist Teil einer Reihenhaussiedlung und liegt innerhalb des Perimeters des Gestaltungsplans G 272 Bodenhof-Terrasse Ost. Kennzeichnend für das Wohnquartier sind die vor Jahrzehnten realisierten Reihenhäuser samt ihren Vorgärten. Erschlossen werden die Liegenschaften über relativ schmale Strässchen und Fusswege. Zur Liegenschaft führt ab der Bodenhof-Terrasse eine nicht ausgemarchte ca. 3 m breite Stichstrasse, die je hälftig die links und rechts liegenden Grundstücke beschlägt. Bis zum Erwerb der Parzelle durch die Eheleute A verfügte die Liegenschaft über keine Autoabstellplätze. Die neuen Eigentümer liessen in der Folge ohne Baubewilligung im Vorgarten Parkraum erstellen. Daraufhin forderte sie die Stadtplanung auf Intervention der Eigentümer der Parzelle Y - auf, nachträglich ein Baubewilligungsverfahren in die Wege zu leiten. Die Eheleute A kamen der Aufforderung nach. Bei der Prüfung des Baugesuchs stellten die Behörden fest, dass der Parkraum rechtlich nicht hinreichend erschlossen ist; konkret fehlten notwendige Fuss- und Fahrwegrechte. Mit Ausnahme der Eigentümer der Parzelle Y gewährten daraufhin sämtliche betroffenen Grundeigentümer zu Gunsten der Parzelle der Eheleute A die fehlenden Dienstbarkeiten. Entsprechende Verhandlungen mit den Eigentümern der Parzelle Y scheiterten indes. Deswegen liessen die Eigentümer der Parzelle X am 28. Februar 2006 beim Bau-, Umwelt- und Wirtschaftsdepartement (BUWD) zu Handen des Regierungsrates folgende Anträge stellen:
Es sei den Gesuchstellern das Enteignungsrecht zu erteilen;
Es sei auf dem Weg der Enteignung Grundstück Y, GB Luzern l.U., mit einem Fuss- und Fahrwegrecht zu Gunsten Nr. X zu belasten;
Es sei davon Vormerk zu nehmen, dass die Gesuchsteller bereit sind, entschädigungslos ihr Grundstück X, mit einem Fuss- und Fahrwegrecht zu Gunsten von Grundstück Y zu belasten;
Unter Kosten- und Entschädigungsfolgen gemäss gesetzlicher Regelung.
In der Vernehmlassung vom 25. April 2006 beantragten die Eigentümer des Grundstücks Nr. Y die Abweisung des Enteignungsgesuchs. Der Sache nach machten sie geltend, die Enteignung sei nicht von einem öffentlichen Interesse gedeckt. Gestützt auf die Aufforderung des BUWD legte die Baudirektion das Enteignungsgesuch samt Beilagen vom 18. September bis 17. Oktober 2006 öffentlich auf. Dagegen liessen die Eigentümer des Grundstücks Y Einsprache erheben und beantragen, auf das Enteignungsgesuch sei nicht einzutreten, eventualiter sei es abzuweisen. - In ihrer Stellungnahme vom 15. November 2006 vertraten die Eheleute A den gegenteiligen Standpunkt und beantragten die Abweisung der Einsprache. - Mit Entscheid vom 9. Januar 2007 erteilte der Regierungsrat den Eigentümern des Grundstücks X das Enteignungsrecht für die Belastung des Grundstücks Nr. Y mit einem Fuss- und Fahrwegrecht auf der bestehenden Strasse zu Gunsten des Grundstücks X. Gleichzeitig wies er die dagegen geführte Einsprache ab. Die unterlegenen Einsprecher zogen den Entscheid des Regierungsrates an das Verwaltungsgericht weiter. Das Gericht hat die Beschwerde gutgeheissen.
Aus den Erwägungen:
1.- a) Die Streitsache dreht sich um die formelle Enteignung von beschränkten dinglichen Rechten zu Lasten der Parzelle Y und zu Gunsten der Parzelle X. Der angefochtene Entscheid des Regierungsrates stützt sich auf das kantonale Enteignungsgesetz vom 29. Juni 1970 (EntG; SRL Nr. 730). Wie darzulegen ist, basiert er nicht auf dem Bundesgesetz über die Enteignung vom 20. Juni 1930 (SR 711), denn der Gegenstand der Enteignung soll der rechtlichen Sicherstellung der verkehrsmässigen Erschliessung der Parzelle Nr. x dienen. Das von den Beschwerdegegnern beanspruchte Fuss- und Fahrwegrecht ist eine der Voraussetzungen für die Erteilung einer Baubewilligung für die verkehrsmässige Erschliessung von Parkraum auf ihrer Parzelle (BGE 127 I 111 Erw. 7d). Die Erschliessung gilt als eine der Voraussetzungen für die Erteilung einer Baubewilligung (vgl. Art. 22 Abs. 2 lit. b des Bundesgesetzes über die Raumplanung vom 22. Juni 1979 (RPG; SR 700; Marantelli-Sonanini, Erschliessung von Bauland, Bern 1997, S. 20). Indes hat der Verfassungsgeber dem Gesetzgeber mit Bezug auf diese Materie bloss die Befugnis zur Grundsatzgesetzgebung erteilt (Art. 75 Abs. 1 der Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999 (BV; SR 101). Damit trägt der Verfassungsgeber dem Umstand Rechnung, dass die Raumplanung wohl eine nationale Aufgabe ist, die indes wegen der besonderen Betroffenheit der Bevölkerung einer Gemeinde oder einer Region durch raumwirksame Massnahmen dezentral - d.h. konkret auf kantonaler und kommunaler Ebene - umzusetzen ist (Haller/Karlen, Raumplanungs-, Bau- und Umweltrecht, 3. Aufl., Band I, Zürich 1999, Rz. 75 ff.). Damit ist evident, dass das zur Diskussion stehende Enteignungsrecht mit der Zielsetzung der Sicherstellung einer Bauvoraussetzung, nicht Bundesrecht sondern kantonales Recht betrifft. Bei dieser Sach- und Rechtslage erübrigen sich weitere Überlegungen zur Wahl des anwendbaren Enteignungsrechts (zum Ganzen: Häfelin/ Müller/Uhlmann, Allgemeines Verwaltungsrecht, 5. Aufl., Zürich 2006, N 2077 ff.). Abgesehen davon ist die Rechtswahl nicht umstritten. Mit diesen Hinweisen zum anwendbaren Recht hat es sein Bewenden.
b) Entgegen dem Wortlaut von § 36 Abs. 2 EntG ist der angefochtene Entscheid betreffend die Erteilung des Enteignungsrechts wegen der in Art. 6 Ziffer 1 der Europäischen Menschenrechtskonvention vom 5. November 1950 (EMRK; SR 0.101) verankerten Garantie des gerichtlichen Rechtswegs der Verwaltungsgerichtsbeschwerde zugänglich (LGVE 1993 II Nr. 43 Erw. 1a und b).
c) Zur Einreichung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde sind Parteien und beiladungsberechtigte Dritte des vorinstanzlichen Verfahrens befugt, die an der Änderung oder Aufhebung des angefochtenen Entscheides ein schutzwürdiges Interesse dartun (§ 129 Abs. 1 lit. a des Gesetzes über die Verwaltungsrechtspflege vom 3. Juli 1972; VRG; SRL Nr. 40). Zudem verlangt § 129 Abs. 3 VRG im Sinne einer Mindestanforderung für das kantonale Recht, dass die Legitimation im gleichen Umfang wie für eine Beschwerde an das Bundesgericht gewährleistet ist. Danach ist bei der Frage der Beschwerdebefugnis (seit 1.1.2007) die Praxis zu Art. 89 Abs. 1 des Bundesgesetzes über das Bundesgericht vom 17. Juni 2005 (Bundesgerichtsgesetz, BGG; SR 173.110) heranzuziehen. Nach Massgabe von Art. 89 Abs. 1 lit. a-c BGG ist zur Beschwerde berechtigt, wer im vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen hat oder keine Möglichkeit zur Teilnahme gehabt hat (lit. a), durch den angefochtenen Entscheid "besonders berührt" ist (lit. b) und zudem ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Änderung hat (lit. c). Es steht ausser Frage, dass die Beschwerdeführer im vorinstanzlichen Verfahren teilgenommen haben. Demzufolge erübrigen sich Ausführungen zu Art. 89 Abs. 1 lit. a BGG. Fraglos sind die Beschwerdeführer durch den angefochtenen Entscheid insofern besonders berührt (lit. b) und in ihren schutzwürdigen Interessen (lit. c) betroffen, als die Vorinstanz den Beschwerdegegnern bzw. zu Gunsten ihres Grundstücks das Enteignungsrecht für die Belastung des Grundstücks Y mit einem Fuss- und Fahrwegrecht auf der bestehenden Strasse zu Gunsten des Grundstücks der Beschwerdegegner erteilt und die Einsprache der Beschwerdeführer dagegen abgewiesen hat, soweit darauf einzutreten war (Rechtsspruch Ziff. 1 und 2). - Nicht beschwert sind sie demgegenüber mit Bezug auf die Verlegung der amtlichen Kosten im vorinstanzlichen Verfahren (Rechtsspruch Ziffer 3). Gleiches gilt für die Verlegung der Parteientschädigung im vorinstanzlichen Verfahren (Rechtsspruch Ziffer 4). Abgesehen davon ist der Beschwerdeschrift nichts Substanzielles zur Kostenverlegung zu entnehmen, weshalb nach dem Gesagten auf die Verwaltungsgerichtsbeschwerde - mangels Beschwer - insoweit nicht einzutreten ist, als der Antrag auf - integrale - Aufhebung des angefochtenen Entscheids auch die Ziffern 3 und 4 des Rechtspruchs des angefochtenen Entscheids einschliesst.
d) Als einzige Rechtsmittelinstanz verfügt das Verwaltungsgericht im vorliegenden Fall an sich über uneingeschränkte Überprüfungsbefugnis (§ 161a VRG). Es gelten daher die §§ 144 - 147 VRG (vgl. § 156 Abs. 2 VRG). Die Überprüfung hat sich indes sachlich vor allem dort zurückzuhalten, wo es um lokale Angelegenheiten geht, hingegen so weit auszugreifen, dass die übergeordneten, vom Kanton zu sichernden Interessen einen angemessenen Platz erhalten (vgl. BGE 127 II 238 Erw. 3b). Konkret hat sich das Verwaltungsgericht selbst bei uneingeschränkter Prüfungsbefugnis als gerichtliche Rechtsmittelinstanz zurückzuhalten, wenn die Beurteilung von einer Würdigung der örtlichen Verhältnisse abhängt. Gleich verhält es sich in Bezug auf ausgesprochene Ermessensfragen.
e) Das Verfahren ist vom Untersuchungsgrundsatz und von der Rechtsanwendung von Amtes wegen beherrscht (§§ 37 und 53 VRG). Diese Grundsätze gelten indessen nicht uneingeschränkt. Sie werden ergänzt durch die verschiedenen Mitwirkungspflichten der Parteien (§ 55 VRG; vgl. LGVE 1982 II Nr. 36 Erw. 3), namentlich der Begründungspflicht (§ 133 Abs. 1 VRG). Zu beachten ist ferner das Rügeprinzip, wonach die Beschwerdeinstanz nur die vorgebrachten Beanstandungen untersucht und nicht prüft, ob sich der angefochtene Entscheid unter schlechthin allen in Frage kommenden Aspekten als korrekt erweist (vgl. zum Ganzen: LGVE 1998 II Nr. 57, 1994 II Nr. 10 Erw. 1c, 1992 II Nr. 47 Erw. 3 mit Hinweisen). Im Rahmen der Mitwirkungspflicht hat die beschwerdeführende Partei in der Beschwerdebegründung darzutun, in welchen Punkten und weshalb der angefochtene Entscheid beanstandet wird (§ 133 Abs. 1 VRG). Dabei muss sie sich mit den Erwägungen des angefochtenen Entscheides auseinander setzen (vgl. BGE 118 Ib 136 Erw. 2, 113 Ib 288, mit zahlreichen Hinweisen). Allgemeine Beanstandungen sind daher nicht näher zu behandeln (vgl. LGVE 1998 II Nr. 57).
f) Aspekte, über die im angefochtenen Entscheid nicht befunden wurde, fallen nicht in die Zuständigkeit des Verwaltungsgerichts (Kölz/Bosshart/Röhl, Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, 2. Aufl., Zürich 1999, N 86 zu den Vorbemerkungen zu §§ 19 - 28). So darf der Streitgegenstand nicht über das hinausgehen, was die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid geregelt hat (vgl. LGVE 2000 II Nr. 50 Erw. 2a; ferner: Rhinow/Koller/Kiss, Öffentliches Prozessrecht und Justizverfassungsrecht des Bundes, Basel 1996, N 901; Zimmerlin/Kälin/Kiener, Grundlagen des öffentlichen Verfahrensrechts, Bern 2004, S. 51 ff.; Merkli/Aeschlimann/Herzog, Kommentar zum Gesetz über die Verwaltungsrechtspflege des Kantons Bern, Bern 1997, N 6 zu Art. 72).
Wie bei der materiellen Beurteilung der Streitsache darzulegen sein wird, dreht sich die Streitsache in materieller Hinsicht um die Voraussetzungen für die Erteilung des Enteignungsrechts im Hinblick auf die Sicherstellung der (rechtlichen) Erschliessung von Parkraum auf der Parzelle X. Nicht Gegenstand sind demgegenüber Fragen im Zusammenhang mit dem - nachträglich beim Stadtrat Luzern eingereichten - Baugesuch für die Realisierung des Parkraums auf dieser. Soweit die Beschwerdeführer dessen ungeachtet ausdrücklich oder dem Sinne nach im vorliegenden Rechtsmittelverfahren Überlegungen zum Verfahren betreffend die Baubewilligung für den Parkraum auf der Parzelle X anstellen, ist in diesem Rechtsmittelverfahren mangels eines Anfechtungsgegenstandes darauf nicht einzutreten. Beizufügen ist, dass das Baubewilligungsverfahren sistiert ist.
2.- a) Wie erwähnt, dreht sich die Streitsache um das den Beschwerdegegnern eingeräumte Enteignungsrecht zur Erlangung eines Fuss- und Fahrwegrechtes zu Lasten der Parzelle der Beschwerdeführer. Letztere machen der Sache nach im Wesentlichen geltend, die formelle Enteignung setze ein Scheitern des freiwilligen Erwerbs von beanspruchten dinglichen Rechten voraus. Die Beschwerdegegner hätten ohne Baubewilligung im Bereich des Vorgartens ihrer Liegenschaft Autoabstellplätze errichten lassen. Erst auf ihre Intervention hin sei die Gegenpartei von der Stadtplanung aufgefordert worden, nachträglich ein Baubewilligungsverfahren in die Wege zu leiten. Dabei seien die Behörden auf Ziffer 7 der Vorschriften zum Gestaltungsplan G 272 aufmerksam geworden. Voraussetzung für die Erteilung einer Baubewilligung für Autoabstellplätze sei ein Fahrwegrecht zum Abstellplatz. Auf ein entsprechendes Recht könnten sich die Beschwerdegegner allerdings nicht berufen. Sie (die Beschwerdeführer) hätten im Rahmen von Verhandlungen aufgezeigt, unter welchen Bedingungen sie Hand zum Erwerb entsprechender Rechte bieten würden. Konkret hätten sie die Beschränkung auf einen Parkplatz gefordert. Weiter habe man auf Regelungen über die Gestaltung von Vorgärten im Gestaltungsplangelände hingewiesen. Die Beschwerdegegner seien auf solche Einwände nicht eingegangen. Auch die Vorinstanz habe sich nicht um eine Einigung zwischen den Parteien bemüht und es insbesondere unterlassen, die Interessen der Betroffenen sachgerecht gegeneinander abzuwägen.
Im vorliegenden Fall könnten sich weder die Vorinstanz noch die Beschwerdegegner auf eine gesetzliche Grundlage für das Enteignungsrecht zur Erlangung des Fuss- und Fahrwegrechts berufen. Insbesondere sei der Verweis auf Art. 19 Abs. 2 RPG unbehelflich, denn es gehe hier ohnehin nicht etwa um die Erschliessung von Bauzonen. Die Überbauung der Bodenhof-Terrasse existiere vielmehr seit über 60 Jahren. Niemand könne mit Erfolg den Standpunkt verfechten, die Reihenhäuser wären nicht hinreichend erschlossen. Auch die Zufahrt für die öffentlichen Dienste wie Sanität und Feuerwehr sei vorhanden. Ferner werde die Benützung der Stichstrasse durch Fussgänger von keiner Seite in Frage gestellt, auch nicht von den Beschwerdeführern. Die Erschliessung der Liegenschaft der Beschwerdegegner erfordere keine Abstellplätze auf dem Grundstück selbst. Die Vorinstanz und die Beschwerdegegner könnten sich auch nicht auf öffentliche Interessen berufen. Die Überbauung Bodenhof-Terrasse sei sowohl mit Blick auf das RPG als auch die Gesetzgebung über die Wohn- und Eigentumsförderung seit über 50 Jahren hinreichend erschlossen. Oberstes Ziel des Gestaltungsplanes G 272 Bodenhof-Terrasse sei die weitgehende Erhaltung ihres Siedlungscharakters. Die Erstellung von zusätzlichen Autoabstellplätzen widerspreche dieser Zielsetzung. Den Beschwerdegegnern stehe in ausreichendem Mass öffentlicher Parkraum zur Verfügung. Die Erteilung des Enteignungsrechts liege weder im öffentlichen Interesse noch sei der Eingriff in das Eigentumsrecht der Beschwerdeführer verhältnismässig. Generell seien an die Erteilung des Enteignungsrechts an Private hohe Anforderungen zu stellen. Nach der Praxis des Bundesgerichts könne das Enteignungsrecht gegebenenfalls für die Erschliessung mehrerer Parzellen oder ganzer Wohngebiete erlangt werden, nicht aber für eine einzelne Parzelle. Im vorliegenden Fall drehe sich die Streitsache nicht um die Sicherung von unabdingbaren Erschliessungsvoraussetzungen. Schon gar nicht befürwortet werde das Enteignungsrecht zu Gunsten Privater für einen einzelnen Autoabstellplatz. Falls der angefochtene Entscheid bestätigt würde, hätte ein solches Ergebnis unabsehbare präjudizielle Folgen. Man erinnere daran, dass viele ältere Siedlungen - nicht nur in der Stadt Luzern - nicht über eine Zufahrt und über Abstellplätze verfügten.
b) Die Beschwerdegegner verweisen in ihrer Stellungnahme auf den angefochtenen Entscheid. Es gehe um die rechtliche Sicherstellung der verkehrsmässigen Erschliessung der Parzelle X. Wegen des Fehlens von Fuss- und Fahrwegrechten über das Grundstück Y sei diese Erschliessung rechtlich nicht gesichert. Für die bestimmungsgemässe Benutzung des Wohnraums sei ein Zugang unabdingbar, welcher auch von einem PW befahren werden könne. Im vorliegenden Fall gehe es nicht um die konkrete Ausgestaltung von Abstellplätzen. Letzteres sei Gegenstand des Baubewilligungsverfahrens. Weil eine angemessene Erschliessung mit planerischen Mitteln nicht möglich und eine Einigung nicht zustande gekommen sei, hätten die Beschwerdegegner keine andere Wahl gehabt, als den Weg über die Enteignung zu beschreiten. Das Grundstück der Beschwerdegegner könne ausschliesslich über die Stichstrasse erschlossen werden. Die Beschwerdegegner hätten von allen andern betroffenen Grundeigentümern die Zustimmung zu Fuss- und Fahrwegrechten erlangt. Lediglich die Beschwerdeführer stellten sich diesbezüglich quer. Die gesetzliche Grundlage für das Enteignungsrecht sei gegeben, ebenso das öffentliche Interesse und die Verhältnismässigkeit. Eine Einigung sei nicht zustande gekommen. Bis zur rechtskräftigen Beurteilung der Enteignungssache bleibe das Baubewilligungsverfahren sistiert. Es treffe nicht zu, dass die Beschwerdeführer mit der Einräumung eines Fuss- und Fahrwegrechtes für einen Autoabstellplatz einverstanden gewesen seien. Andernfalls hätten sich die Beschwerdegegner auf das Baubewilligungsverfahren konzentrieren können, und die Beschwerdeführer hätten nicht Verwaltungsgerichtsbeschwerde gegen das Enteignungsrecht erhoben. Mit guten Gründen habe die Vorinstanz erkannt, dass die Durchführung eines Einigungsverfahrens nicht Erfolg versprechend wäre. Das Grundstück Nr. X verfüge bloss in tatsächlicher Hinsicht über eine hinreichende Zufahrt. Was fehle, sei die rechtliche Sicherstellung der Erschliessung. Dieser hätten die Rechtsvorgänger der Beschwerdegegner über Jahrzehnte keine Beachtung geschenkt, weil sie kein Fahrzeug besessen hätten. Die in Art. 19 Abs. 2 RPG verankerte Erschliessungspflicht sei eine Aufgabe im Sinne von § 3 Abs. 1 EntG und liege im öffentlichen Interesse. Die Beschwerdeführer würden zu Unrecht die Auffassung vertreten, Abstell- und Parkplätze zählten nicht zu den Kriterien für eine hinreichende Erschliessung eines Grundstücks. Auch das öffentliche Interesse an der Erteilung des Enteignungsrechts sei hier ausgewiesen, gehe es doch um die rechtliche Absicherung der tatsächlich vorhandenen Erschliessung eines überbauten Grundstücks. Die Zufahrtsstrasse zum Grundstück sei in tatsächlicher Hinsicht ausreichend. Es fehle bloss das Fuss- und Fahrwegrecht zu Gunsten des Grundstücks der Beschwerdegegner. Die erhaltenswerte Siedlungsstruktur werde durch Parkplätze nicht gefährdet. Die Überbauung stamme aus einer Zeit, als die Ansprüche an die Mobilität viel geringer gewesen seien als heute. Wollte man die Siedlungsstruktur von jeder Autoabstellfläche freihalten, so müsste man für diese Siedlung eine gemeinschaftliche Parkierungsanlage bereit stellen. Solches sei offensichtlich nicht möglich. Auch der Hinweis, dass die Rechtsvorgänger des Grundstücks X kein Fahrzeug und damit keinen Abstellplatz benötigt hätten, stütze den Standpunkt der Beschwerdeführer nicht. Sodann sei die Erteilung des Enteignungsrechts verhältnismässig. Eine wahrnehmbare Zusatzbelastung treffe die Beschwerdeführer nicht, zumal andere Anwohner das Stichsträsschen bereits heute benutzten. Das "Opfer" der Beschwerdeführer stehe in keinem Missverhältnis zum Nutzen der Beschwerdegegner an der Erteilung des Enteignungsrechts.
Schliesslich verweist das BUWD namens des Regierungsrates in seiner Vernehmlassung im Kern auf den angefochtenen Entscheid und bekräftigt, es gehe nicht um die Bewilligung für einen Autoabstellplatz, sondern um die rechtliche Sicherung der bestehenden Verkehrserschliessung der Parzelle X. Die Voraussetzungen für die Erteilung des Enteignungsrechts seien erfüllt.
3.- Art. 26 Abs. 1 BV gewährleistet das Eigentum. Nach der Rechtsprechung des Bundesgerichts erstreckt sich die Eigentumsgarantie nicht bloss auf das Eigentum an beweglichen und unbeweglichen Sachen, sondern u.a. auch auf die beschränkten dinglichen Rechte (BGE 120 Ia 121 = Pra 84 [1995] Nr. 23, S. 90; ferner: Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., N 2085 mit weiteren Hinweisen). Die Eigentumsgarantie gilt - wie andere Grundrechte - indes nicht absolut (vgl. LGVE 2006 II Nr. 1 Erw. 5a). Für Einschränkungen gelten die Voraussetzungen von Art. 36 BV. Nach Art. 36 Abs. 1 BV bedürfen Einschränkungen von Grundrechten einer gesetzlichen Grundlage. Ferner müssen sie durch ein öffentliches Interesse gedeckt sein (Art. 36 Abs. 2 BV) und sich als verhältnismässig erweisen (Art. 36 Abs. 3 BV). Schliesslich muss der Kerngehalt der Eigentumsgarantie unangetastet bleiben (Art. 36 Abs. 4 BV; dazu: Vallender, in Kommentar zur BV, Zürich 2002, Rz. 35 zu Art. 26; ferner statt vieler: Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., N 2096 ff.).
a) Als Erstes stellen die Beschwerdeführer in Abrede, dass sich die Erteilung des Enteignungsrechts auf eine gesetzliche Grundlage stützen lasse. Ihren Standpunkt untermauern sie im Wesentlichen mit der Argumentation, die Berufung auf Art. 19 Abs. 1 RPG sei unbehelflich, zumal die Parzelle der Beschwerdegegner auch ohne Fuss- und Fahrwegrecht als hinreichend erschlossen gelte. Damit dreht sich die Streitsache zunächst um die Frage, ob die im Streit liegende Parzelle X als hinreichend erschlossen gelten kann.
Im Hinblick auf das Verständnis des Folgenden bedarf zunächst der Begriff der "Erschliessung" der Klärung. Auszugehen ist von der Feststellung, dass der Rechtsbegriff bundesrechtlich bestimmt ist. Danach gilt Land als erschlossen, wenn (unter anderem) eine für die betreffende Nutzung hinreichende Zufahrt besteht (Art. 19 Abs. 1 RPG; § 117 PBG; vgl. LGVE 1992 II Nr. 2 Erw. 4 mit Hinweisen). Das Erfordernis der hinreichenden Erschliessung umfasst sowohl die Grob- als auch die Feinerschliessung (Waldmann/Hänni, Kommentar zum Raumplanungsgesetz, Bern 2006, N 61 zu Art. 22). Die Erschliessung eines Grundstücks muss sodann einwandfrei gesichert sein, und zwar sowohl in tatsächlicher als auch in rechtlicher Hinsicht (vgl. Zimmerlin, Kommentar zum Baugesetz des Kantons Aargau, 2. Aufl., Aarau 1985, N 8d zu § 156; EJPD/BRP, Erläuterungen zum RPG, Bern 1980, N 14 zu Art. 19). Die Zufahrt richtet sich im Übrigen nach der zonengerechten Nutzung jener Fläche, die es zu erschliessen gilt (vgl. BGE 127 I 111 Erw. 7d). Hinter dem Erschliessungserfordernis stehen verkehrs-, gesundheits- und feuerpolizeiliche Überlegungen (EJPD/BRP, a.a.O., N 12 zu Art. 19). Bei der Beurteilung der Frage, ob eine hinreichende Erschliessung vorliegt, sind zweckmässige und angemessene - nicht aber überrissene - Massstäbe anzulegen. Die Anforderungen, die an eine Zufahrt zu stellen sind, hängen, wie angetönt, wesentlich von der Art der zu erschliessenden Gebäude bzw. deren Nutzung ab. Sie sind unterschiedlich, je nachdem, ob es sich um eines oder mehrere Gebäude handelt oder etwa um Wohn- oder Gewerbegebäude (vgl. Zimmerlin, a.a.O., N 8b zu § 156; Urteil V 05 165 vom 15.2.2005 Erw. 2c). Der Begriff der "hinreichenden" oder gleichbedeutend der "genügenden" Zufahrt ist im Übrigen ein unbestimmter Gesetzesbegriff. Als solcher ist er an sich voller richterlicher Überprüfung zugänglich (vgl. LGVE 1998 II Nr. 10 Erw. 4a; ferner: Marantelli-Sonanini, Einführung in das öffentliche Recht, Band II, Bern 2005, S. 17/18 mit weiteren Verweisen). Beizufügen ist, dass die genügende Erschliessung im Zeitpunkt der Baubewilligung sichergestellt sein muss, gilt sie doch als Voraussetzung für eine rechtmässig erteilte Baubewilligung (vgl. Art. 22 Abs. 2 lit. b RPG; BGE 127 I 111 Erw. 7d). Bestehende Erschliessungsanlagen gelten in bestimmten Fällen als genügend, auch wenn sie die Anforderungen nicht erfüllen, die für neue Erschliessungen aufgestellt sind. Dies trifft namentlich zu für neue Bauten und Anlagen in einem weitgehend überbauten Gebiet, wenn die insgesamt zu erwartende Mehrbelastung gering ist und Verkehrssicherheit sowie Brandbekämpfung gewährleistet bleiben (vgl. Zaugg/ Ludwig, Kommentar zum Baugesetz des Kantons Bern, Band I, Bern 2007, N 9 zu Art. 7/8).
Zum Grundstück der Beschwerdegegner führt ab der Bodenhof-Terrasse eine nicht ausgemarchte, ca. 3 m breite Stichstrasse, die hälftig die links und rechts der Stichstrasse liegenden Grundstücke beschlägt. Anhaltspunkte dafür, dass die Vorinstanz diese vorhandene Verkehrserschliessung in tatsächlicher Hinsicht für nicht hinreichend dimensioniert erachten würde, finden sich im angefochtenen Entscheid nicht. Auch das Verwaltungsgericht hat keine Veranlassung, mit Bezug auf das vorhandene Stichsträsschen einen abweichenden Standpunkt einzunehmen, dies umso weniger, als den Behörden in dieser Hinsicht ein gewisser Beurteilungsspielraum zuzugestehen ist (BG-Urteil 2A.194/2006 vom 3.11.2006 Erw. 4.3; Urteil V 04 295 vom 24.9.2007 Erw. 3f). Strittig ist, ob die Parzelle Nr. X der Beschwerdegegner in rechtlicher Hinsicht als hinreichend erschlossen gelten kann.
b) Im vorliegenden Fall geht es um die Erschliessung von Wohnraum. In diesem Kontext ist nebst Art. 19 RPG das Wohnbau- und Eigentumsförderungsgesetz vom 4. Oktober 1974 (WEG; SR 843) heranzuziehen, zumal das WEG mit Bezug auf Erschliessungsanforderungen differenzierte Regelungen enthält und dem bundesrechtlichen Erschliessungsbegriff Konturen verleiht (Waldmann/Hänni, a.a.O., N 5 und 29 zu Art. 19). So gesehen verhält sich das WEG zum RPG komplementär und präzisiert von der Raumplanung ausgesparte Lücken (Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 13 ff.). Im vorliegenden Sachzusammenhang interessiert Art. 4 WEG. Diese Bestimmung differenziert zwischen der "Groberschliessung" (Art. 4 Abs. 1 WEG) und der "Feinerschliessung" (Art. 4 Abs. 2 WEG). Darauf ist näher einzugehen.
Die verkehrsmässige Groberschliessung handelt von den Verbindungen zwischen den Hauptsträngen der Erschliessungsanlagen zum unmittelbar zu erschliessenden Gebiet. Fragen dazu wirft der im vorliegenden Fall interessierende Sachverhalt nicht auf, weshalb sich weitere Überlegungen zur Groberschliessung erübrigen. Die "Feinerschliessung" umfasst sodann den Anschluss der einzelnen Grundstücke an die Hauptstränge der Erschliessungsanlagen mit Einschluss von öffentlich zugänglichen Quartierstrassen (Art. 4 Abs. 2 WEG). Hervorzuheben ist die Feststellung, dass erst die Feinerschliessung den Zustand erschlossenen Baulandes bildet (Waldmann/Hänni, a.a.O., N 5 zu Art. 19; ferner: Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 38). Es ist allerdings zu beachten, dass die Feinerschliessung nicht mit dem eigentlichen "Hausanschluss" - also der Zu- und Wegfahrt zur Parzelle - gleichgesetzt werden kann. Denn die eigentlichen Hausanschlüsse bilden nicht mehr Bestandteil der Erschliessung im Sinne von Art. 4 WEG oder Art. 19 RPG. Dies geht implizit aus Art. 19 Abs. 1 RPG hervor, wonach es für die Erschliessung genügt, wenn Einrichtungen bzw. Anlagen vorliegen, die einen Anschluss des einzelnen Hauses "ohne erheblichen Aufwand" erlauben (Waldmann/Hänni, a.a.O., N 5 zu Art. 19 am Schluss mit weiteren Hinweisen). Selbstverständlich haben jedoch auch Hauszufahrten und -anschluss "genügend" zu sein, damit eine Baubewilligung erteilt werden kann (Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 38).
c) Auszugehen ist von Feststellung, dass das Grundstück X faktisch über eine nicht ausgemarchte 3 m breite Stichstrasse erschlossen ist. Allerdings gilt es zu beachten, dass die Eigentümer der Parzelle die vorhandene Anbindung an das Strassennetz nicht in umfassender Weise haben rechtlich sichern können. Konkret stellte sich im Rahmen eines Baubewilligungsverfahrens für die Realisierung von Parkraum auf der Parzelle heraus, dass dem Grundstück X namentlich die notwendigen Fuss- und Fahrwegrechte zu Lasten des benachbarten Grundstücks Y fehlten. Mithin ist davon auszugehen, dass die erschliessungswilligen Beschwerdegegner nicht in umfassender Weise über die für eine Privaterschliessung notwendigen dinglichen Rechte verfügen und dass sie nur schon aus diesem Grund für den bereits realisierten Parkraum keine Baubewilligung erwarten können. Wie einlässlich dargetan, gelingt es den Beschwerdegegnern Erschliessungsanlagen aber nur dann rechtlich einwandfrei sicherzustellen, wenn sie sich hiefür die notwendigen Dienstbarkeiten im Sinne von Fuss- und Fahrwegrechten zu Gunsten ihrer Parzelle verschaffen können. In diesem Kontext ist Art. 19 Abs. 3 RPG heranzuziehen. Damit der in dieser Bestimmung festgehaltene Anspruch überhaupt durchsetzbar wird, muss den Grundeigentümern für die Realisierung der vier ausdrücklich im Gesetz erwähnten Erschliessungsanlagen - so u.a. die hinreichende Zufahrt - gegebenenfalls das Recht zur Enteignung eingeräumt werden, falls ein derartiger Eingriff in das Eigentumsrecht Dritter von einem öffentlichen Interesse gedeckt ist (Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 186; vgl. ferner: Schürmann/ Hänni, Planungs-, Bau- und besonderes Umweltschutzrecht, 4. Aufl., Bern 2002, S. 574). In diesem Sinne kann das Enteignungsrecht gemäss § 4 Abs. 2 EntG gegebenenfalls auch einem Privaten verliehen werden, soweit er es für Aufgaben benötigt, für welche die Enteignung zulässig ist. Dies ist nach § 3 Abs. 1 EntG dann der Fall, wenn eine Enteignung zur Erfüllung von Aufgaben erforderlich ist, die im öffentlichen Interesse liegen. Nach dem Gesagten lässt sich die gesetzliche Grundlage für die Einräumung des Enteignungsrechts zu Gunsten eines Privaten zur Sicherung der Erschliessung seiner Parzelle jedenfalls keineswegs in genereller Weise in Abrede stellen. Soweit die Beschwerdeführer in apodiktischer Weise diesbezüglich den gegenteiligen Standpunkt verfechten, kann ihnen nicht gefolgt werden. Bei alledem darf nicht ausser Acht bleiben, dass die Hauptverantwortung für die Erschliessung trotz Art. 19 Abs. 3 RPG bei den Kantonen und Gemeinden bleibt. Diese sind nicht nur für die Planung der Erschliessung zuständig, sondern namentlich auch kompetent, die erforderlichen Enteignungen anzuordnen (Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 186). Lehre und Rechtsprechung gestehen gegebenenfalls indes auch dem privaten Grundeigentümer zu, den Enteignungsweg zwecks Realisierung der notwendigen Erschliessungsanlagen zu beschreiten, sofern die hiefür erforderlichen dinglichen Rechte nicht freihändig erworben werden können (Marantelli-Sonanini, Erschliessung, a.a.O., S. 186 f.; BGE 98 Ia 43 ff. und 114 Ia 341 ff.).
d) Im Folgenden ist zu prüfen, ob sich die Erteilung des Enteignungsrechts auf ein hinreichendes öffentliches Interesse stützen lässt (vgl. Art. 36 Abs. 2 BV). Einmal mehr ist an dieser Stelle daran zu erinnern, dass der Bundesgesetzgeber die Erschliessungspflicht gemäss Art. 19 Abs. 2 RPG grundsätzlich dem Gemeinwesen auferlegt. Vor diesem Hintergrund kann nicht zweifelhaft sein, dass die Erschliessung von Bauland folglich als Aufgabe im öffentlichen Interesse zu gelten hat. Es darf aber nicht übersehen werden, dass erst eine Rechtsgüterabwägung dem in diesem Sachzusammenhang angesprochenen öffentlichen Interesse Konturen verleiht. In diesem Sinne ist danach zu fragen, ob die Erteilung des Enteignungsrechts im vorliegenden Kontext von einem überwiegenden öffentlichen Interesse gedeckt ist (vgl. Kistler/Müller, Baugesetz des Kantons Aargau, 2. Aufl., Brugg 2002, N 4 und 5 zu §§ 131 und 133). Falls diese Frage verneint werden sollte, würde eine der in Art. 36 BV verankerten kumulativen Voraussetzungen für einen verfassungskonformen Eingriff in das Eigentum Dritter fehlen. Dass im vorliegenden Fall im Übrigen ein Enteignungsrecht zu Gunsten eines Privaten zur Diskussion steht, spricht, wie an anderer Stelle bereits angetönt, nicht gegen das Vorliegen eines öffentlichen Interesses. Mit Recht haben Vorinstanz und Beschwerdegegner festgehalten, dass der Staat das Expropriationsrecht gegebenenfalls einem privaten Dritten übertragen kann. Es ist aber zu unterstreichen, dass die Übertragung des Enteignungsrechts an Private nur zulässig ist, wenn diese das Enteignungsrecht zur Erfüllung einer öffentlichen Aufgabe oder präziser, einer Aufgabe, die überwiegend von einem öffentlichen Interesse getragen ist, benötigen. In diesem Sinne ist § 4 Abs. 2 EntG zu verstehen (vgl. LGVE 2003 II Nr. 5 Erw. 3d).
e) Das Grundstück der Beschwerdeführer befindet sich innerhalb eines Quartiers, das seit Jahrzehnten gewachsen ist. Ferner liegt es innerhalb des Perimeters des Gestaltungsplans G 272 (Bodenhof-Terrasse Ost). Der Stadtrat genehmigte diesen Gestaltungsplan mit Entscheid vom 17. August 1994 (Nr. 1796). Darin hielt er (u.a.) fest, der Charakter des Wohnquartiers lebe nicht zuletzt vom "Freiraum". Angesprochen hat er hierbei ausdrücklich "Vorgärten, Fusswege, Zufahrtssträsschen u.a.". Weiter führt er dazu aus, dem Erhalt dieses Freiraums sei Aufmerksamkeit zu widmen (zit. Entscheid, Erwägung Ziffer 9.6, S. 11). Vor diesem Hintergrund verlangte er nach Möglichkeit den Erhalt der "bestehenden Umgebungsgestaltung", wozu Hecken, Grünflächen und Wege zählten. In diesem Zusammenhang formulierte er im Gestaltungsplan die folgenden zwei "Bauvorschriften":
"Alle baulichen Veränderungen müssen sich harmonisch in das Quartierbild einfügen. Für die Dacherweiterung sind zum Altbau passende Ziegel zu verwenden. Dachaufbauten und Dacheinschnitte sind nicht gestattet. Dachflächenfenster sind auf kleine Formate zu beschränken. Die Fassaden sind zu verputzen; der Farbton ist der bestehenden Farbgebung anzupassen. Die bestehende Umgebungsgestaltung (Hecken, Grünflächen, Wege) ist nach Möglichkeit zu erhalten (Bauvorschrift Ziff. 8.4).
Zusätzliche Garagen und Autoabstellplätze können bewilligt werden, wenn die notwendigen Geh- und Fahrwegrechte nachgewiesen sind (Ziff. 8.7)."
Folgt man dem Gehalt der zitierten Überlegungen, Hinweise und Gestaltungsplanvorgaben, fällt auf, dass die Behörden der Erhaltung des bestehenden Wohnquartierbildes im Bereich der Bodenhof-Terrasse besonderes Gewicht gaben. Vor diesem Hintergrund hielten sie es nicht für geboten, die vorhandene verkehrsmässige Situation mit planerischen Mitteln anzugehen. Das Gegenteil klingt in Ziff. 8.7 der Bauvorschriften zum Gestaltungsplan G 272 unmissverständlich an, indem dort festgehalten wird, dass Garagen und Abstellplätze nur unter der Bedingung bewilligt werden könnten, dass - im Sinne einer Voraussetzung - Geh- und Fahrwegrechte hiefür nachgewiesen seien. Diese Nebenbestimmung erscheint insofern haltbar, als eine solche keinen rechtswidrigen Zustand zementiert, dies umso weniger, als Zufahrten zu den einzelnen Parzellen ohnehin nicht in jedem Fall zwingend bis zu den betreffenden Grundstücken herangeführt werden müssen. Vielmehr mag nach der Praxis genügen, wenn die Benützer und Besucher mit Motorfahrzeugen (oder einem öffentlichen Verkehrsmittel) in hinreichender Nähe gelangen und von dort über einen Weg zum Gebäude gehen können, sofern die Zufahrt für Fahrzeuge des öffentlichen Dienstes nach den örtlichen Verhältnissen ausreicht (Urteil V 04 295 vom 24.9.2007 Erw. 3e; vgl. Zaugg/Ludwig, a.a.O., N 15 zu Art. 7/8).
Ein Weiteres spricht ebenfalls gegen das Vorliegen eines überwiegenden öffentlichen Interesses, welches eine Enteignung zu Gunsten eines Privaten zu rechtfertigen vermag: Die Streitsache dreht sich nicht etwa um die Erschliessung verschiedener Parzellen. Zur Diskussion steht lediglich das Enteignungsrecht für einen einzelnen privaten Grundeigentümer, was das Vorliegen eines überwiegenden öffentlichen Interesses an der nachträglichen Sicherstellung der Erschliessung der - singulären - Parzelle im Gestaltungplangelände ausschliesst. Nach dem Gesagten können sich Vorinstanz und Beschwerdegegner mithin nicht mit Erfolg auf den Standpunkt stellen, die Sicherstellung der rechtliche Erschliessung des Abstellraums für Fahrzeuge auf der Parzelle X sei von einem überwiegenden öffentlichen Interesse getragen. - Gegenteilige öffentliche Interessen haben im vorliegenden Kontext grösseres Gewicht. Der Stadtrat hat im Entscheid betreffend die Genehmigung des Gestaltungsplans G 272 das öffentliche Interesse an der Erhaltung des seit Jahrzehnten gewachsenen Charakters des Wohnquartiers - samt den quartierbildenden Vorgärten - hervorgehoben, mit der Konsequenz, dass die Ziele des Gestaltungsplans G 272 der Verdrängung der charakteristischen Vorgärten im Wohngebiet Bodenhof-Terrasse zu Gunsten von Abstellraum für Personenwagen entgegen stehen, zumal dann, wenn Geh- und Fahrwegrechte für die Realisierung von Parkraum, wie im vorliegenden Fall, nicht nachgewiesen werden können. Es kann, um Wiederholungen zu vermeiden, auf Gesagtes hingewiesen werden.
Bei dieser Sach- und Rechtslage ergibt sich, dass die Vorinstanz im angefochtenen Entscheid zu Unrecht von einem überwiegenden öffentlichen Interesse ausgegangen ist, welches die Erteilung des Enteignungsrechts zu Gunsten der Beschwerdegegner zur rechtfertigen vermag. Damit verletzt die Erteilung des Enteignungsrechts Art. 36 Abs. 2 BV, weshalb der angefochtene Entscheid in Gutheissung der Verwaltungsgerichtsbeschwerde in diesem Punkt aufzuheben ist, ohne dass bei diesem Ergebnis zusätzliche Überlegungen zur Frage der Verhältnismässigkeit des von der Vorinstanz gewährten Enteignungsrechts angestellt werden müssen.