Sachverhalt:
A und B sind Eigentümer des Grundstücks Nr. xx, GB Z. Ende 2006 liessen sie auf ihrem Gartensitzplatz einen Whirlpool (auch Jacuzzi genannt) aufstellen. Mit Mail vom 30. Januar 2008 gelangten ihre Nachbarn, C und D, an den Gemeindeschreiber von Z mit der Anfrage, ob für die Errichtung eines Whirlpools im Garten eine Baubewilligung benötigt werde. In der Antwort vom 1. Februar 2008 bejahte dies der Gemeindeschreiber vorerst. Mit Schreiben vom 19. Mai 2008 berichtigte der Gemeinderat Z jedoch diese Einschätzung. Er teilte C und D mit, dass er nach diversen Rückfragen und Abklärungen zum Schluss gekommen sei, dass dafür keine Baubewilligung nötig sei. Auf Verlangen ihres Rechtsvertreters erliess der Gemeinderat am 22. September 2008 einen Feststellungsentscheid. Darin stellte der Gemeinderat erneut fest, dass die Errichtung des fraglichen Whirlpools nicht baubewilligungspflichtig sei. Gegen diesen Entscheid liessen C und D Verwaltungsgerichtsbeschwerde führen. Sie beantragen in Aufhebung des angefochtenen Entscheids sei der Gemeinderat zu verpflichten, für den Whirlpool auf Grundstück Nr. xx, GB Z, ein Baubewilligungsverfahren durchzuführen.
Das Verwaltungsgericht weist die Beschwerde ab, soweit es darauf eintritt.
Aus den Erwägungen:
1.- und 2.- (Prozessuales)
3.- a) Die Beschwerdegegner bestreiten zunächst die Legitimation der Beschwerdeführer mit der Begründung, dass deren Rechtsschutzinteresse zu verneinen sei. Die Beschwerdeführer hätten von ihnen lediglich verlangt, einen festen, ganzjährigen Sichtschutz beim Whirlpool anzubringen, damit dieser nicht mehr einsehbar sei. Da dieses Anliegen durch die Montage eines Sichtschutzrollos erfüllt sei, bestehe in der Zwischenzeit kein Interesse mehr an einem Baubewilligungsverfahren. Es fehle daher auch an der Aktualität des Rechtschutzinteresses. Überhaupt sei der fragliche Whirlpool für die Beschwerdeführer nur begrenzt, unter bestimmten Bedingungen einsehbar. Selbst wenn eine Sichtverbindung bestehen würde, vermittle eine solche allein nicht eine Beschwerdebefugnis. Die Beschwerdeführer widersprechen diesen Ausführungen in ihrer Replik. Eine besonders nahe Beziehung zum Streitgegenstand lasse sich sowohl hinsichtlich der Einsehbarkeit als auch der Lärmimmissionen nicht verneinen.
b/aa) Zur Verwaltungsgerichtsbeschwerde gegen den angefochtenen Entscheid sind Personen befugt, die an dessen Änderung oder Aufhebung ein schutzwürdiges Interesse haben (§ 207 Abs. 1 lit. a PBG). Als schutzwürdig gelten sowohl die rechtlich geschützten als auch die wirtschaftlichen, ideellen und sogar die rein tatsächlichen Interessen (BGE 130 II 516 E. 1, 121 II 177 E. 2a). Ein schutzwürdiges Interesse ist daher zu bejahen, wenn der Beschwerdeführer eine tatsächliche Benachteiligung von sich abwenden oder einen praktischen Nutzen und Erfolg erreichen will. Dem Nachbarn, d.h. dem Eigentümer eines benachbarten Grundstücks, wird in bau- und planungsrechtlichen Streitigkeiten grundsätzlich die erforderliche beachtenswerte nahe Beziehung zum Streitgegenstand und damit die Einsprache- und Beschwerdebefugnis zuerkannt. Das Verwaltungsgericht beurteilt das Rechtsschutzinteresse im Bereich von § 207 Abs. 1 lit. a PBG praxisgemäss nicht generell, sondern rügespezifisch, d.h. für jeden Einwand gesondert (LGVE 2000 II Nr. 19 E. 4a, 1999 II Nr. 24 E. 3a, 1997 II Nr. 12 E. 4, je mit Hinweisen; zur analogen Berner Praxis vgl. Merkli/Aeschlimann/Herzog, Kommentar zum Gesetz über die Verwaltungsrechtspflege im Kanton Bern, Bern 1997, N 27 zu Art. 65).
Beim angefochtenen Entscheid handelt es sich um einen Feststellungsentscheid. Die in der Sache zuständige Behörde hat auf Begehren einer Partei, die ein schutzwürdiges Interesse nachweist, den Bestand, Nichtbestand oder Inhalt von Rechten und Pflichten festzustellen (§ 44 Abs. 1 VRG). Das Interesse an einem Feststellungsentscheid ist dann ein schutzwürdiges, wenn die gesuchstellende Person ohne die verbindliche Feststellung über den Bestand, Nichtbestand oder Umfang öffentlich-rechtlicher Rechte und Pflichten Gefahr liefe, ihr nachteilige Massnahmen zu treffen oder zu unterlassen (BGE 108 Ib 546 E. 3). Dieses Interesse kann ein rechtliches oder tatsächliches sein; in beiden Fällen muss es sich aber um ein aktuelles Interesse handeln (BGE 121 V 317 f. E. 4a). Sodann muss das Feststellungsinteresse konkret sein und einen Zusammenhang mit den zu beurteilenden tatsächlichen Gegebenheiten aufweisen (BGE 108 Ib 22 E. 1c). Schliesslich ist ein Feststellungsentscheid insoweit subsidiärer Natur, als das schutzwürdige Interesse ebenso gut mit einer Leistungs- oder Gestaltungsverfügung gewahrt werden kann (Kölz/Bosshart/Röhl, Kommentar zum Verwaltungsrechtspflegegesetz des Kantons Zürich, 2. Aufl., Zürich 1999, N 62 zu § 19).
bb) Die Beschwerdeführer sind Eigentümer des Grundstücks Nr. yy, GB Z. Diese Parzelle grenzt an das Grundstück der Beschwerdegegner (Nr. xx, GB Z), auf welchem der Whirlpool errichtet wurde. Ein Interesse der Beschwerdeführer an der Klärung, ob der Whirlpool einem Baubewilligungsverfahren unterzogen werden muss, kann nicht ohne Weiteres verneint werden. Als Nachbarn haben sie ein Interesse, rechtswidrig bzw. ohne Baubewilligung erstellte Bauten und Anlagen in ihrer unmittelbaren Umgebung zu verhindern. Das Baubewilligungsverfahren dient gerade dazu, ein Bauvorhaben hinsichtlich der raumplanerischen Nutzungsordnung und der übrigen einschlägigen Gesetzgebung zu überprüfen. Auch die Vorinstanz hat den Beschwerdeführern das Feststellungsinteresse an der Klärung der Baubewilligungspflicht zu Recht nicht abgesprochen. Die gegenteilige Ansicht der Beschwerdegegner vermag nicht zu überzeugen. Auch wenn ein jahrelanger Nachbarschaftsstreit zwischen den Parteien herrscht, kann nicht gesagt werden, das vorliegende Verfahren sei ausschliesslich im Hinblick auf den andauernden Streit angestrengt worden. Es trifft auch nicht zu, dass die Beschwerdeführer überhaupt kein Interesse an der Klärung der Frage der Baubewilligungspflicht haben. Wie bereits dargelegt, brauchen Nachbarn rechtswidrig erstellte Bauten auf einem Nachbargrundstück nicht zu dulden. Nach dem Gesagten steht den Beschwerdeführern als unmittelbaren Nachbarn die Beschwerdelegitimation zu. Auf die frist- und formgerecht eingereichte Verwaltungsgerichtsbeschwerde ist daher einzutreten.
c) Als einzige kantonale Rechtsmittelinstanz verfügt das Verwaltungsgericht über uneingeschränkte Überprüfungsbefugnis (§ 161a VRG). Dementsprechend kann nicht nur die unrichtige und unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes sowie die unrichtige Rechtsanwendung gerügt werden, sondern auch die unrichtige Handhabung des Ermessens (§§ 156 Abs. 2 und 144 - 147 VRG). Trotz dieser Ermessenskontrolle auferlegt sich das Gericht eine gewisse Zurückhaltung, wenn die Beurteilung von einer Würdigung der örtlichen Verhältnisse abhängt, welche die kommunalen Behörden besser kennen und überblicken. Dasselbe gilt, wenn sich ausgesprochene Ermessensfragen stellen, deren Beantwortung den primär für den Vollzug des Baurechts verantwortlichen Behörden überlassen sein muss; insbesondere darf das Verwaltungsgericht sein Ermessen nicht an die Stelle desjenigen der Vorinstanz setzen (vgl. dazu: BGE 120 Ia 275 E. 3b, 119 Ia 96 E. 5c/bb).
4.- Streitig und zu prüfen ist einzig, ob für die Errichtung des umstrittenen Whirlpools ein (nachträgliches) Baubewilligungsverfahren durchzuführen ist.
a) Die Vorinstanz stellt sich im angefochtenen Entscheid auf den Standpunkt, der Whirlpool unterliege nicht der Baubewilligungspflicht. Gemäss § 61 Abs. 2 lit. g PBV seien Kleinstbauvorhaben wie Treib- und Gartenhäuschen mit maximal 4 m2 Grundfläche in der Regel von der Baubewilligungspflicht ausgenommen, sofern für die nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge kein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn bestehe, die Übereinstimmung mit den Bau- und Nutzungsvorschriften vorgängig zu kontrollieren. Weiter bedürften nach § 61 Abs. 2 lit. d PBV nicht gewerblichen Zwecken dienende bauliche Anlagen der Garten- oder Aussenraumgestaltung in der Regel ebenfalls keiner Baubewilligung. Ein Grenzabstand zu den Nachbargrundstücken sei gesetzlich nicht vorgeschrieben. Der Whirlpool könne ohne Verankerung und ohne zusätzliche Wasserleitung im Aussenbereich aufgestellt werden. In diesem konkreten Fall könnten keine Interessen der Öffentlichkeit oder der Nachbarn für die Durchführung eines Baubewilligungsverfahrens ausgemacht werden.
b) Die Beschwerdeführer widersprechen dieser Auffassung und machen geltend, der fragliche Whirlpool könne nicht § 61 Abs. 2 lit. g PBV zugeordnet werden, zumal sich die Bestimmung ausdrücklich auf Kleinstbauvorhaben wie Treib- und Gartenhäuschen beziehe. Im Gegensatz zu einem Whirlpool würden sich bezüglich solcher Bauten gerade keine Fragen hinsichtlich der Abwasserproblematik bzw. des Gewässerschutzes stellen. Auch die in § 61 Abs. 2 lit. d PBV genannten nicht gewerblichen Zwecken dienenden baulichen Anlagen der Garten- und Aussenraumgestaltung seien von der Konzeption her nicht mit einem Whirlpool vergleichbar, zumal auch da die Abwasserproblematik bzw. der Gewässerschutz hinsichtlich einer Baubewilligung nicht von Belang seien. Vorliegend bestehe eindeutig ein Interesse der Öffentlichkeit und der Nachbarn, die Übereinstimmung eines solchen Whirlpools/Jacuzzi mit den Bestimmungen über den Gewässerschutz vorgängig kontrollieren zu lassen.
5.- a) Gemäss § 184 PBG hat, wer eine Baute oder Anlage erstellen, baulich oder in ihrer Nutzung ändern will, dafür eine Baubewilligung einzuholen (Abs. 1). Von der Baubewilligungspflicht ausgenommen sind Bauten und Anlagen oder Änderungen derselben, für die nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge kein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn besteht, die Übereinstimmung mit den öffentlich-rechtlichen Bau- und Nutzungsvorschriften vorgängig zu kontrollieren; dazu zählen insbesondere Reparatur- und Unterhaltsarbeiten (Abs. 2). Der Regierungsrat bestimmt in der Verordnung jene Bauten und Anlagen und jene Änderungen derselben, die in einem vereinfachten Verfahren nach § 198 PBG bewilligt werden können oder die in der Regel keiner Baubewilligung bedürfen (Abs. 3 lit. a und b).
b) Bei der Bestimmung, welche baulichen Anlagen der Bewilligungspflicht unterliegen, ist das RPG massgebend. Art. 22 Abs. 1 RPG enthält eine bundesrechtliche Vorschrift über die Bewilligungspflicht von Bauten und Anlagen. Diese Bestimmung ist unmittelbar anwendbar. Das kantonale Recht kann diese Norm lediglich präzisieren und spezifizieren. Art. 22 RPG enthält eine umfassende Regelung der Bewilligungspflicht für Erstellung und Änderung von Bauten und Anlagen, auch wenn nicht sämtliche Vorkehrungen einer Baubewilligung bedürfen. Der Ausschluss der Bewilligungspflicht ist deshalb ebenfalls Gegenstand der Regelung von Art. 22 RPG und damit bundesrechtlich geordnet; die Kantone können nicht von der Bewilligungspflicht ausnehmen, was nach Art. 22 RPG einer Bewilligung bedarf. Andererseits stellt diese Bestimmung eine blosse Minimalvorschrift dar, sodass die kantonalen Rechte Vorhaben der Bewilligungspflicht unterstellen können, die Art. 22 RPG ausnimmt (BG-Urteil 1C_47/2008 vom 8.8.2008, E. 2.5.1; Ruch, Kommentar zum Bundesgesetz über die Raumplanung, Zürich 1999, N 4 zu Art. 22). In der Literatur und Rechtsprechung werden als Bauten und Anlagen übereinstimmend jene künstlich geschaffenen und auf Dauer angelegten Einrichtungen bezeichnet, die in bestimmter fester Beziehung zum Erdboden stehen und geeignet sind, die Vorstellung über die Nutzungsordnung zu beeinflussen, sei es, dass sie den Raum äusserlich erheblich verändern, die Erschliessung oder die Umwelt beeinträchtigen. Dazu gehören selbst Fahrnisbauten, welche über nicht unerhebliche Zeiträume ortsfest verwendet werden (Waldmann/Hänni, Raumplanungsgesetz, Bern 2006, N 10 zu Art. 22; EJPD/BRP, Erläuterungen zum Bundesgesetz über die Raumplanung, Bern 1981, N 6 zu Art. 22; Hänni, Planungs-, Bau- und besonderes Umweltschutzrecht, 5. Aufl., Bern 2008, S. 301 ff.; ferner BGE 123 II 259 E. 3, 118 Ib 9 E. 2c; vgl. auch BG-Urteil 1C_226/2008 vom 21.1.2009, E. 2.3). Ausschlaggebend ist, ob mit der fraglichen Massnahme nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge so wichtige räumliche Folgen verbunden sind, dass ein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn an einer vorgängigen Kontrolle besteht (BGE 123 II 259 E. 3, 120 Ib 384 E. 3c, mit Hinweisen; vgl. ferner: BG-Urteil 1A.202/2006 vom 10.9.2007). In diesem Sinn fallen neben Gebäuden oder gebäudeähnlichen Objekten auch Anlagen wie Rampen, permanente Lager- und Abstellplätze, Parkplätze, Garten- und Hallenbassins, Bootsstege, Schaukästen u.a.m. unter die Bewilligungspflicht (vgl. LGVE 1986 III Nr. 33 E. 1.2.4.; Zimmerlin, Kommentar zum Baugesetz des Kantons Aargau, 2. Aufl., Aarau 1985, N 3 zu § 10; vgl. ferner die Kasuistik in: Mäder, Das Baubewilligungsverfahren, Diss. Zürich 1991, Rz. 181 ff.). Im baurechtlichen Bewilligungsverfahren klärt die Behörde ab, ob in einem Bauvorhaben oder einer Nutzungsänderung keine öffentlich-rechtlichen Bestimmungen, namentlich keine solchen aus dem Planungs-, Bau- und Umweltschutzrecht, entgegenstehen. Eine Bewilligungspflicht ist generell anzunehmen, wenn ein Vorhaben geeignet ist, eine Beeinträchtigung der durch die bau- und planungsrechtliche Gesetzgebung geschützten Rechtsgüter, wie den Immissionsschutz oder den Umweltschutz, zu bewirken. Ob tatsächlich eine Beeinträchtigung stattfindet, ist im Rahmen des Bewilligungsverfahrens abzuklären (LGVE 1998 II Nr. 11 E. 2a). Aufgrund der dargelegten Überlegungen zur Baubewilligungspflicht wird in der Literatur die Meinung vertreten, die Behörde habe sich im Zweifelsfalle für eine Baubewilligungspflicht auszusprechen (Mäder, a.a.O., S. 77). Andererseits haben die rechtsanwendenden Instanzen aber auch die Eigentumsgarantie zu beachten, aus der sich die Baufreiheit ableiten lässt (Leutenegger, Das formelle Baurecht der Schweiz, 1978, S. 79). Die Abgrenzung zwischen bewilligungsfreien Kleinstanlagen und der Bewilligung bedürftiger Anlagen ist indes in der Praxis mit Blick auf Art. 22 RPG nicht immer leicht zu ziehen und hängt von den Umständen des Einzelfalles ab (Zimmerlin, a.a.O., N 2a zu § 150 mit Hinweisen).
6.- a) Den Akten zufolge handelt es sich beim umstrittenen Objekt um einen Whirlpool/Jacuzzi, welcher im Freien, auf dem Gartensitzplatz vor dem Haus der Beschwerdegegner aufgestellt wurde. Gemäss vorinstanzlichem Entscheid weist der Whirlpool die Masse 1.90 x 2.10 m auf. Die Beschwerdeführer stützen sich bei den Mass-Angaben auf die Fotodokumentation der Kantonspolizei Luzern vom 21. Mai 2008. Danach misst der Whirlpool 2.15 m (Länge) x 1.70 m (Breite) x 0.88 m (Höhe). Die Differenz dieser beiden Angaben ist gering und hat keine Auswirkungen auf den Ausgang dieses Verfahrens. Die Angaben in der Fotodokumentation der Kantonspolizei sind anschaulich und erscheinen dem Verwaltungsgericht nachvollziehbar, weshalb darauf abgestützt werden kann. Im Übrigen werden die von den Beschwerdeführern angegebenen Masse von den Beschwerdegegnern auch nicht bestritten. Ausserdem sind aus den Fotos die Dimension und die Umgebung des Whirlpools gut ersichtlich. Die Durchführung eines Augenscheins oder eine weitere Beweiserhebung aufgrund der Differenz bei den Abmessungen ist aufgrund der gut dokumentierten Fotos nicht notwendig. Der Antrag auf Vornahme eines Augenscheins ist daher abzuweisen.
Die Vorinstanz hat weiter festgestellt, dass der Whirlpool auf einer bestehenden Bodenplatte installiert worden sei, ohne diesen fest mit dem Boden zu verbinden. Zudem sei weder eine Wasserzu- noch eine Abwasserleitung gezogen worden. Auch auf der Fotodokumentation der Kantonspolizei ist zu erkennen, dass der umstrittene Whirlpool oberirdisch, auf dem Gartensitzplatz hingestellt wurde. Offenbar musste der Boden bzw. das Terrain nicht angepasst werden, bestand doch gemäss unbestrittenen Angaben die besagte Gartenterrasse bereits vor der Errichtung des Jacuzzi. Der Whirlpool wurde nicht fest mit dem Boden verbunden, auch am Haus sind keine dafür notwendigen Anpassungen vorgenommen worden. Die Wanne des Pools ist umgeben von einem Holzgerüst. Dadurch dass keine feste Verankerung existiert, kann der Whirlpool - hypothetisch betrachtet - auch an einen anderen Ort versetzt werden. Dass dies nicht ohne Aufwand (Ablassen des Wassers, Transport mit Hilfsmitteln) möglich ist, ändert nichts am mobilen Charakter des Whirlpools.
b/aa) § 60 PBV zählt in einer nicht abschliessenden Liste die baubewilligungspflichtigen Bauten und Anlagen auf, wie namentlich Wohnbauten, Industrie-, Gewerbe-, Dienstleistungs- und landwirtschaftliche Bauten, zeitlich befristete Bauten und Anlagen, Mauern, Einfriedungen usw. Der hier zur Diskussion stehende Whirlpool fällt nicht unter eine baubewilligungspflichtige Baute im Sinn dieser Bestimmung.
bb) Gemäss § 61 Abs. 1 PBV sind von der Baubewilligungspflicht ausgenommen Bauten und Anlagen oder Änderungen derselben, für die nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge kein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn besteht, die Übereinstimmung mit den öffentlich-rechtlichen Bau- und Nutzungsvorschriften vorgängig zu kontrollieren. In § 61 Abs. 2 PBV sind bauliche Vorhaben aufgelistet, die aufgrund ihrer Geringfügigkeit in der Regel keiner Baubewilligung bedürfen. Darunter fallen namentlich nicht gewerblichen Zwecken dienende bauliche Anlagen der Garten- oder Aussenraumgestaltung wie Sandkästen und Planschbecken für Kinder, Brunnen, Teiche, Ställe oder Gehege für einzelne Kleintiere (lit. d), oder auch Kleinstbauvorhaben wie Treib- und Gartenhäuschen mit maximal 4 m2 Grundfläche (lit. g). Ein Jacuzzi wie im hier zu beurteilenden Fall kann als Element der Garten- oder Aussenraumgestaltung bezeichnet werden. Die Beispiele in der Aufzählung von § 62 Abs. 2 lit. d PBV sind bezüglich Art, Dimension und Nutzung durchaus mit dem Whirlpool vergleichbar. Zudem weist dieser lediglich eine Grundfläche von 3.65 m2 (1.70 x 2.15 m) auf. Ein Gartenhäuschen mit dieser Fläche wäre grundsätzlich ebenfalls nicht baubewilligungspflichtig (vgl. § 61 Abs. 2 lit. g PBV). Zudem wäre ein solches gewöhnlich höher als der umstrittene Whirlpool. Entgegen der Meinung der Beschwerdeführer kann vorliegend von einem Kleinstbauvorhaben ausgegangen werden. Die Aufzählung in § 61 Abs. 2 lit. g PBV ist nicht abschliessend, d.h. es können auch andere Objekte als Treib- oder Gartenhäuschen darunter subsumiert werden.
c) In der Kasuistik zur Frage der Baubewilligungspflicht findet sich etwa das Beispiel des Kinderspielplatzes. Die Bewilligungspflicht eines solchen wurde - je nach den konkreten Umständen - unterschiedlich beurteilt (LGVE 1986 III Nr. 33; RB ZH 1986 Nr. 105). In einem Urteil des Verwaltungsgerichts aus dem Jahr 2005 wurde festgehalten, dass ein kleiner Kinderspielplatz mit wenigen Spielgeräten - eventuell für ein einzelnes Mehrfamilienhaus - nicht in jedem Fall zwingend der Baubewilligungspflicht unterstellt sein müsse. Auch bedürften aufgrund von § 61 Abs. 2 lit. d PBV beispielsweise Sandkästen und Planschbecken für Kinder in der Regel keiner Baubewilligung. Darunter fielen jedoch primär Kleinanlagen bei Einfamilienhäusern. Im konkret zu beurteilenden Fall handelte es sich jedoch um eine grössere Spielanlage, die den Kindern verschiedener Mehrfamilienhäuser zur Verfügung stand und daher als baubewilligungspflichtig betrachtet wurde (LGVE 2005 II Nr. 6). Das Beispiel eines Kinderspielplatzes bzw. eines Sandkastens kann hier vergleichsweise herangezogen werden. Das Aufstellen von Kinderspielgeräten und Sandkästen auf einer Einfamilienhausparzelle bedarf in der Regel keiner Baubewilligung (vgl. § 61 Abs. 2 lit. d PBV). Dies ist zumindest dann der Fall, wenn sich die konkreten Dimensionen der Geräte und ihre Nutzung in Grenzen halten bzw. dem üblichen Rahmen entsprechen. Solche Spielgeräte behalten ihren mobilen Charakter, auch wenn sie teilweise mit dem Boden fest verankert werden. Die Sandkästen werden beispielsweise an einen bestimmten Ort hingestellt und mit Sand aufgefüllt. Der Standort des Sandkastens wird in den meisten Fällen über Jahre beibehalten. Ein Whirlpool kann durchaus damit verglichen werden. Im konkreten Fall geht es um einen Whirlpool, der oberirdisch, auf einem Sitzplatz hingestellt wird und mittels Gartenschlauch mit Wasser gefüllt wird. Gemäss unbestrittenen Angaben der Vorinstanz sind dafür keine baulichen Massnahmen vorgenommen worden, namentlich wurden keine Wasser- oder Stromleitungen verlegt. Da es sich beim umstrittenen Whirlpool um keine feste Baute handelt und dieser ein Grundmass von weniger als 4 m2 aufweist, ist die Auffassung des Gemeinderats, eine Bewilligungspflicht sei nach § 61 Abs. 2 lit. g und d PBV nicht erforderlich, durchaus vertretbar.
7.- a) Entscheidend für die Frage der Bewilligungspflicht von baulichen Massnahmen ist zudem, ob öffentliche oder nachbarschaftliche Interessen an der vorgängigen Kontrolle bestehen (§ 61 Abs. 1 PBV). Die Beschwerdeführer machen insbesondere Lärmimmissionen (lautes Gerede und laute Musik beim Baden) geltend. Aufgrund der Grösse des Pools kann nicht von einer übermässigen Nutzung ausgegangen werden (vgl. nachfolgend E. 7b). Nach dem gewöhnlichen Lauf der Dinge ist hier daher nicht mit erheblichen Lärmimmissionen zu rechnen. Aus objektiver Warte aus betrachtet, führt das Benützen des umstrittenen Whirlpools - bei gewöhnlicher Nutzung - keine derart erheblichen umweltrechtlichen Auswirkungen herbei, welche in einem Baubewilligungsverfahren überprüft werden müssten. Ein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn an einer präventiven Kontrolle ist demnach zu verneinen (vgl. dazu auch BG-Urteil 1A.202/2006 vom 10.9.2007). Bei Lärmimmissionen darf zudem nicht auf das subjektive Lärmempfinden einzelner Personen abgestellt werden. Vielmehr wird eine objektive Betrachtung verlangt (BGE 126 II 368 f. E. 2c).
b) Der von den Beschwerdeführern geltend gemachte Einwand übermässiger Lärmimmissionen überzeugt nicht. Der Whirlpool wird privat benutzt und bietet aufgrund seiner Grösse nur für wenige Personen gleichzeitig Platz. Gemäss Akten wird der Pool hauptsächlich von den Beschwerdeführern allein, d.h. zu zweit, gebraucht. Die Benützung eines Whirlpools ist nicht zwingend mit lauten Gesprächen bzw. mit dem Hören lauter Musik verbunden. Nach weit verbreitetem Verständnis dient ein Sprudelbad primär der Entspannung und der Erholung. Aufgrund des Ruhebedürfnisses der Badenden ist somit grundsätzlich nicht von übermässigen oder lästigen Lärmimmissionen auszugehen. Gespräche in der Umgebung eines Einfamilienhauses - wie etwa auf dem Gartensitzplatz - sind nach allgemeiner Lebenserfahrung üblich und von den Nachbarn zu dulden. Aus objektiver Warte, worauf abzustellen ist, ist die Grösse des Whirlpools relevant. Diese lässt vorliegend eine übermässige Nutzung gar nicht zu. Bei einem Swimmingpool müsste hingegen die Baubewilligungspflicht bejaht werden, da dieser für mehrere Badende gleichzeitig Platz bietet. Diesfalls wären die umweltrechtlichen Auswirkungen weitaus erheblicher als diejenigen bei der Nutzung eines Whirlpools durch zwei Personen. Entscheidend ist die Nutzungsintensität, die letztlich von der Grösse des Pools abhängt.
Nach dem Gesagten kann das Baden im umstrittenen Whirlpool im Allgemeinen nicht übermässige Lärmimmissionen verursachen, die anhand der umweltrechtlichen Gesetzgebung überprüft werden müssten. Einzig aus diesem Grund kann auch kein Baubewilligungsverfahren angestrengt werden. Sofern überhaupt Lärmimmissionen durch die Benutzung des Whirlpools entstehen, wären diese in einem privatrechtlichen Verfahren geltend zu machen. Zu bemerken bleibt in diesem Zusammenhang, dass sich die Beschwerdeführer ausschliesslich am lauten Gerede und an der lauten Musik stören. Sie behaupten nicht, der Whirlpool erzeuge übermässigen oder lästigen Betriebslärm.
c) Hinzuweisen ist ferner darauf, dass der fragliche Whirlpool dem Zweck der Nutzungszone entspricht. Das Grundstück der Beschwerdegegner liegt in der zweigeschossigen Wohnzone. Ein Whirlpool entspricht durchaus der Nutzungsart und der Nutzungsweise der Wohnzone. Offensichtlich stören sich die Beschwerdeführer daran, dass die Beschwerdegegner nackt im Whirlpool baden und der Sichtschutz ungenügend ist. Sofern sie damit eine Beeinträchtigung durch sog. ideelle Immissionen geltend machen, kann ihnen nicht gefolgt werden. Die Benützung eines Jacuzzi ohne Bekleidung im privaten Bereich kann nicht in einem öffentlich-rechtlichen Verfahren gerügt werden. Solche Einwände wären vielmehr in einem privatrechtlichen Verfahren zu erheben.
8.- Die Legitimation der Beschwerdeführer hinsichtlich ihrer Rüge, der Whirlpool müsse bezüglich Abwasserproblematik bzw. Gewässerschutz in einem Baubewilligungsverfahren überprüft werden, ist zu verneinen. Wie bereits ausgeführt wurde, sind sie nur zu Beschwerdegründen legitimiert, wenn sie in ihren schutzwürdigen Interessen - mehr als die Allgemeinheit - betroffen sind (vgl. E. 3b/aa). Hier ist nicht einzusehen, weshalb die Beschwerdeführer als Nachbarn mehr als die Allgemeinheit ein schutzwürdiges Interesse aufweisen. Es ist nicht ersichtlich und es wird auch nicht dargetan, dass ihr Grundstück durch allfälliges Abwasser beeinträchtigt würde. Ein Feststellungsinteresse an der Überprüfung der gewässerschutzrechtlichen Vorgaben hätten die Beschwerdeführer nur, wenn ihr Grundstück tatsächlich durch das Abwasser des Whirlpools gefährdet würde. Dies ist hier nicht der Fall. Mangels Feststellungsinteresse erübrigen sich weitere Ausführungen zu diesem Vorbringen. Auf diesen Rügepunkt ist folglich nicht einzutreten.
9.- Im Lichte dieser Ausführungen und im Hinblick auf die gerichtliche Zurückhaltung bei Ermessensfragen, welche primär den Baubewilligungsbehörden überlassen sein müssen (vgl. E. 3c), ist der Entscheid des Gemeinderats, mit dem die Baubewilligungspflicht verneint wurde, nicht zu beanstanden. Der Whirlpool im konkret zu beurteilenden Fall ist nicht bewilligungspflichtig. Entscheidend ist in dem Zusammenhang freilich auch, dass die Baubewilligungspflicht ihrem Sinn nach nicht überdehnt werden darf. Es kann nicht Sinn und Zweck eines Baubewilligungsverfahrens sein, wenn sämtliche Kleinstbauvorhaben der Baubewilligungspflicht unterstellt würden. Dies würde auch im Widerspruch zur Eigentumsgarantie stehen. Rechtsprechungsgemäss sollen nur diejenigen Bauten und Anlagen baubewilligungspflichtig sein, welche tatsächlich den Raum verändern oder die Umwelt beeinträchtigen. Es muss ein Interesse der Öffentlichkeit oder der Nachbarn bestehen, das Vorhaben hinsichtlich der öffentlich-rechtlichen Bau- und Nutzungsvorschriften kontrollieren zu lassen. Dieses Interesse ist im vorliegenden Fall nach den vorstehenden Erwägungen nicht gegeben. Die Beschwerde erweist sich als unbegründet und ist daher abzuweisen.