Aus den Erwägungen:
II. 2 Gegen Verfügungen der Staatsanwaltschaft ist die Beschwerde zulässig (Art. 393 Abs. 1 lit. a StPO), die Anklagekammer ist zur Beurteilung zuständig (Art. 17 EG-StPO). Die Beschwerdeführer sind zur Erhebung der Beschwerde legitimiert und haben diese rechtzeitig erhoben (Art. 382 Abs. 1, Art. 322 Abs. 2, Art. 396 Abs. 1 StPO). Die von Amtes wegen zu prüfenden Eintretensvoraussetzungen sind somit erfüllt.
3. a) Die Beschwerdeführer rügen in formeller Hinsicht eine Verletzung des rechtlichen Gehörs, da ihnen bei den polizeilichen Einvernahmen der Beschwerdegegner sowie von D.___ ihre Teilnahmerechte nicht gewährt worden seien. Sie machen insbesondere geltend, eine Vergleichsverhandlung könne erst stattfinden, nachdem die Staatsanwaltschaft ein Verfahren eröffnet habe. Bei den im Anschluss an die gescheiterte Vergleichsverhandlung vom 14. Januar 2015 vorgenommenen Befragungen könne daher nicht mehr von einer selbständigen Ermittlungstätigkeit der Polizei ausgegangen werden, um so die Parteirechte der Verfahrensbeteiligten abzuschneiden. Die Einvernahmen seien deshalb unter Wahrung des rechtlichen Gehörs zu wiederholen.
b) Gemäss Art. 107 Abs. 1 i.V.m. Art. 147 Abs. 1 StPO haben die Parteien im Rahmen ihres Anspruchs auf rechtliches Gehör insbesondere das Recht, bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft und die Gerichte anwesend zu sein und einvernommenen Personen Fragen zu stellen. Bei Beweiserhebungen, die von der Polizei durchgeführt werden, ist diesbezüglich zu differenzieren: Erhebt die Polizei Beweise im (selbständigen) polizeilichen Ermittlungsverfahren gemäss Art. 306 f. StPO, haben die Parteien grundsätzlich keine Teilnahmerechte. Zum selbständigen Ermittlungsverfahren i.S.v. Art. 306 f. StPO zählen alle polizeilichen Erhebungen zum Zwecke der Aufklärung einer Straftat, welche vor der Eröffnung einer Strafuntersuchung vorgenommen werden. Insbesondere soll die Polizei durch Ermittlungen feststellen, ob genügende, auf ein Delikt hinweisende Anhaltspunkte vorhanden sind, welche die Eröffnung eines Untersuchungsverfahrens rechtfertigen (Landshut/Bosshard, in: Donatsch/Hansjakob/Lieber, StPO Komm., Art. 306 N 6 ff.; Schmid, Handbuch StPO, 2. A, N 1216). Selbständig kann die Polizei aufgrund von bei ihr eingegangenen Anzeigen, Anweisungen der Staatsanwaltschaft oder gestützt auf eigene Feststellungen ermitteln. Bei Fällen, in denen direkt bei der Staatsanwaltschaft eingegangene Strafanzeigen der Ergänzung bedürfen, weil sich daraus der erforderliche Tatverdacht oder die Deliktsvorwürfe nicht ausreichend klar ergeben, kann die Staatsanwaltschaft zudem die Akten vor der Verfahrenseröffnung der Polizei zur weiteren Übermittlung überweisen (Art. 309 Abs. 2 StPO). Damit beginnt ebenfalls ein selbständiges Ermittlungsverfahren gemäss Art. 306 StPO (BSK StPO–Rhyner, Art. 306 N 11, 26). Führt die Polizei hingegen nach Eröffnung der Untersuchung Beweiserhebungen gestützt auf einen Auftrag der Staatsanwaltschaft durch, kommen den Verfahrensbeteiligten dieselben Verfahrensrechte wie bei Beweiserhebungen durch die Staatsanwaltschaft zu (Art. 312 Abs. 2 StPO). Entsprechend wird der Privatklägerschaft bei delegierten Einvernahmen nach Art. 312 Abs. 2 StPO insbesondere das Teilnahmerecht sowie das Recht, Ergänzungsfragen zu stellen, zuteil (Wohlers, in: Donatsch/Hans-jakob/Lieber, StPO Komm., Art. 147 N 2; BSK StPO–Schleiminger Mettler, Art. 147 N 7a je mit weiteren Hinweisen).
c) Werden selbstständige polizeiliche Ermittlungen vorgenommen, obschon die Untersuchung bereits eröffnet wurde oder hätte eröffnet werden müssen, kann es dementsprechend zur Missachtung von Parteirechten kommen. Sind Beweise unter Verstoss gegen Art. 147 StPO erhoben worden, dürfen diese nicht zulasten einer nicht anwesenden Partei verwertet werden (Art. 147 Abs. 4 StPO). Dies gilt auch für die Privatklägerschaft, die dann negativ betroffen ist, wenn sie aufgrund der Verwertung des Beweises mit ihrer Straf- oder Zivilklage unterliegt, was insbesondere dann der Fall ist, wenn sich eine Einstellungsverfügung auf Beweise stützt, die unter Verletzung des Teilhaberechts der Privatklägerschaft erhoben worden sind. Bereits durchgeführte Einvernahmen können von der Staatsanwaltschaft unter Wahrung der Parteirechte wiederholt werden (Landshut/Bosshard, a.a.O., Art. 309 N 2a; Wohlers, a.a.O., Art. 147 N 11).
4. a) Nachstehend ist zu prüfen, ob es im vorliegenden Fall zulässig war, nach den (erfolglosen) Vergleichsverhandlungen in einem selbständigen polizeilichen Ermittlungsverfahren Einvernahmen der Beschwerdegegner und einer Auskunftsperson durchführen zu lassen, ohne den Beschwerdeführern das Anwesenheitsrecht zu gewähren. Dabei stellt sich insbesondere die Frage, ob Vergleichsverhandlungen nach Art. 316 StPO nur nach Eröffnung der Untersuchung oder auch bereits davor möglich sind.
b) Die Staatsanwaltschaft eröffnet nach Art. 309 Abs. 1 StPO eine Untersuchung, wenn sich aus den Informationen und Berichten der Polizei, aus der Strafanzeige oder aus ihren eigenen Feststellungen ein hinreichender Tatverdacht ergibt (lit. a), sie Zwangs-massnahmen anordnet (lit. b) oder im Sinne von Art. 307 Abs. 1 StPO durch die Polizei informiert worden ist (lit. c). Sind die Voraussetzungen der Eröffnung aus den vorliegenden Berichten und Strafanzeigen nicht deutlich ersichtlich, können die Akten gemäss Art. 309 Abs. 2 StPO der Polizei zu ergänzenden Ermittlungen überwiesen werden. Die Staatsanwaltschaft verzichtet hingegen auf die Eröffnung, wenn sie sofort eine Nichtanhandnahmeverfügung oder einen Strafbefehl erlässt (Art. 309 Abs. 4 StPO). Andere Möglichkeiten des Vorgehens nach Kenntnisnahme einer möglichen strafbaren Handlung durch die Staatsanwaltschaft sind in der StPO grundsätzlich nicht vorgesehen (vgl. Schmid, Handbuch StPO, N 1230; Landshut/Bosshard, a.a.O., Art. 309 N 12).
c) Gemäss Art. 316 Abs. 1 StPO kann die Staatsanwaltschaft, soweit Antragsdelikte Gegenstand des Verfahrens sind, die antragstellende und die beschuldigte Person zu einer Verhandlung vorladen mit dem Ziel, einen Vergleich zu erzielen. Wird dabei eine Einigung erzielt, stellt die Staatsanwaltschaft das Verfahren ein (Art. 316 Abs. 3 StPO). Ebenfalls erfolgt eine Einstellung des Verfahrens, wenn die antragstellende Person unentschuldigt ausbleibt, da dies einem Rückzug des Strafantrages gleichgestellt wird (Art. 316 Abs. 1 Satz 2 StPO). Kommt hingegen keine Einigung zustande oder bleibt die beschuldigte Person aus, ist die Untersuchung gemäss Art. 316 Abs. 4 StPO unverzüglich fortzusetzen (Landshut/Bosshard, a.a.O., Art. 316 N 7, 9; Schmid, Handbuch StPO, N 1241). Bereits aus diesen Bestimmungen wird klar, dass bei der Durchführung von Vergleichsverhandlungen eine Strafuntersuchung bereits eröffnet worden sein muss. In diesem Sinne führt auch Schmid aus, nach Untersuchungseröffnung bleibe es der Staatsanwaltschaft überlassen, in welchem Verfahrensstadium Vergleichsverhandlungen durchgeführt werden (Schmid, StPO Praxiskommentar, 2. A., Art. 316 N 4). Zum selben Schluss führt sodann die Gesetzessystematik, indem der Vergleich in der StPO zwischen den Abschnitten zur Durchführung und zum Abschluss der Untersuchung geregelt ist. Schliesslich ergibt sich auch daraus, dass die Parteien mittels Vorladung zum Erscheinen an der Vergleichsverhandlung aufgefordert werden, dass mit der Einleitung eines Vergleichsverfahrens nach Art. 316 StPO die Untersuchung eröffnet ist.
d) Nachdem damit vorliegend aufgrund der (erfolglosen) Vergleichsverhandlungen bereits eine Untersuchung eröffnet war bzw. eine solche zu eröffnen gewesen wäre, blieb in der Folge kein Raum mehr für die Durchführung nicht parteiöffentlicher Beweiserhebungen im Rahmen eines selbständigen polizeilichen Ermittlungsverfahrens. Die Beschwerdeführer hatten daher das Recht, an den Einvernahmen der Beschwerdegegner und der Auskunftsperson D.___ teilzunehmen (Art. 312 Abs. 2 i.V.m. Art. 147 Abs. 1 StPO). Indem ihnen dies verwehrt blieb, wurden die Parteirechte der Beschwerdeführer missachtet. Diese Einvernahmen dürften somit nicht verwertet werden (Art. 147 Abs. 4 StPO). Im Übrigen wurden keine weiteren Beweise erhoben, auf welche sich die Einstellungsverfügung hätte stützen können. Die Einvernahmen sind damit aber – unter Gewährung des rechtlichen Gehörs der Beschwerdeführer – zu wiederholen.
5. Nach dem Dargelegten ist die angefochtene Einstellungsverfügung des Untersuchungsamtes Gossau vom 24. Juli 2015 bereits aus formellen Gründen aufzuheben. Auf die weiteren Vorbringen der Beschwerdeführer muss daher nicht weiter eingegangen werden. Die Beschwerde ist folglich zu schützen.