Art. 59 et 56 al. 2 CP; ordonnance d’un traitement institutionnel et exigence du lien de causalité ainsi que de la proportionnalité; l’expertise psychiatrique peut être ancienne si la situation n’a pas évolué entre-temps. Le juge statue lui-même sur l’opportunité et le type de mesure sur la base de critères objectifs; l’expertise doit toutefois permettre d’établir, pour l’infraction concrètement retenue, le rapport entre l’état de l’auteur et le risque de récidive. La simple référence à des récidives antérieures ou à la possibilité d’une libération conditionnelle au stade de l’exécution ne suffit pas à fonder la proportionnalité. Si les conditions d’une mesure institutionnelle font défaut, l’autorité doit examiner subsidiairement une mesure ambulatoire lorsque celle-ci paraît potentiellement appropriée.
6B_1011/2025
Arrêt du 2 avril 2026
Ire Cour de droit pénal
Composition
MM. les Juges fédéraux
Muschietti, Président,
Kradolfer et Glassey.
Greffière : Mme Klinke.
Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Kathrin Gruber, avocate,
recourant,
contre
Ministère public central du canton de Vaud, avenue de Longemalle 1, 1020 Renens VD,
intimé.
Objet
Traitement institutionnel (art. 59 CP),
recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale
du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 7 août 2025 (n° 166 PE22.022303-DTE).
Par jugement du 14 janvier 2025, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de la Broye et du Nord vaudois a libéré A.________ du chef de tentative de vol (ch. I) et l'a condamné pour vol d'importance mineure et violation de domicile (ch. II) à une peine privative de liberté de 20 jours ainsi qu'à une amende de 600 fr. (ch. III et IV; peines complémentaires à celles prononcées le 10 octobre 2022). Le Tribunal a en outre ordonné un traitement institutionnel au sens de l'art. 59 CP (ch. V). Il a pris acte de la reconnaissance de dette de A.________ en faveur de B.________ (ci-après: B.________) et statué sur les frais et indemnités (ch. VI ss).
Statuant sur appel de A.________ par jugement du 7 août 2025, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois l'a rejeté et a confirmé le dispositif de première instance.
Le jugement se fonde en particulier sur les faits pertinents suivants.
B.a. Né en 1981, A.________ a terminé sa scolarité obligatoire, a entamé un apprentissage qu'il a interrompu après deux ans et a enchaîné des petits emplois. Il n'a plus travaillé depuis 2001 et a émargé à l'aide sociale entre 2002 et 2019. Dès l'année 2005, il a effectué plusieurs hospitalisations et séjours de post-cure, en lien avec des addictions aux stupéfiants et à l'alcool. Il a déménagé à plusieurs reprises et a séjourné parfois en appartement et parfois dans des foyers ou des lieux d'hébergement d'urgence. Il a aussi subi plusieurs incarcérations, notamment entre le 19 juillet 2018 et le 11 avril 2019 et entre le 6 mars et le 23 novembre 2023. Célibataire et sans enfant à charge, il bénéficie d'une rente d'invalidité à 100 % depuis 2019. Il est sous mesure de curatelle de représentation et de gestion depuis 2014 et a des dettes. Il vit actuellement et depuis sa dernière sortie de détention chez sa mère. Il est toujours suivi auprès de l'Unité de traitement des addictions (UTAD).
B.b. L'extrait du casier judiciaire suisse de A.________ fait état de douze condamnations entre le 5 juillet 2013 et le 10 octobre 2022, essentiellement pour des infractions répétées de violation de domicile, vol, vol d'importance mineure, dommages à la propriété et diverses infractions à la LCR. À une reprise, il a été condamné pour mise en circulation et fabrication de fausse monnaie, délit sur les armes et recel. Des peines pécuniaires ainsi que des peines privatives de liberté allant jusqu'à 180 jours ont été prononcées.
Après avoir purgé les diverses peines à l'Établissement pénitentiaire de Witzwil (BE), A.________ a bénéficié de la libération conditionnelle, avec effet au 23 novembre 2023 (peine restante de 4 mois et 11 jours). Pendant le délai d'épreuve d'un an, il a été soumis à des contrôles réguliers d'abstinence à l'alcool et aux produits stupéfiants, ainsi qu'à un suivi addictologique.
B.c. Dans la présente cause il est reproché à A.________ d'avoir:
B.d. En cours d'enquête, A.________ a été soumis à une expertise psychiatrique. Les expertes (Institut de psychiatrie légale; IPL) ont déposé leur rapport le 8 septembre 2023, qui peut être résumé comme suit.
Les diagnostics de trouble mixte de la personnalité (F61.0) avec des caractéristiques de personnalité dépendante et émotionnellement labile de type borderline; un trouble dépressif récurrent, épisode actuel moyen (F33.1); des troubles mentaux et troubles du comportement liés à l'utilisation de substances psychoactives multiples (F19) avec utilisation d'opiacés, de cocaïne, d'alcool et de cannabis ont été posés.
L'expertisé présente plusieurs facteurs de risque pour la réitération d'actes illicites (multiples récidives d'actes similaires, trouble de la personnalité, toxicomanie avec nombreuses rechutes, absence de relation stable et d'emploi, antécédents de récidive malgré des ordonnances d'assistance de probation et de traitement psychothérapeutique). Le risque de récidive a été qualifié de très élevé, sur la base des observations cliniques et des informations résultant des pièces des dossiers pénal et médical.
Sur l'éventualité d'une mesure pénale, les expertes ont relevé en bref que les pathologies chroniques dont souffrait A.________ nécessitaient une prise en charge psychiatrique, psychothérapeutique et addictologique. Après de nombreux échecs de traitement ambulatoire, et vu l'influence du contexte relationnel et social sur les rechutes et sur les infractions, une prise en charge institutionnelle semblait nécessaire pour permettre un cadre contenant à l'abri des substances et offrir également une possibilité de psychothérapie centrée sur le trouble de la personnalité. Les expertes ont préconisé, compte tenu des antécédents de l'expertisé et de la gravité de ses troubles, l'ordonnance d'un traitement institutionnel (art. 59 CP), même si les garanties de succès de cette mesure restaient faibles, en précisant que contraindre l'intéressé en réduirait encore les chances de succès.
Invitées à se prononcer sur la possibilité d'une mesure de traitement des addictions (art. 60 CP), les expertes se sont exprimées dans un complément d'expertise du 8 décembre 2023 dont il ressort notamment que l'intéressé souffre de pathologies psychiatriques sévères qui sont intriquées et s'aggravent mutuellement. Les actes illicites sont globalement à mettre en lien avec ses consommations de substances illicites. Relevant que l'expertisé est très influençable et qu'il lui sera très difficile de ne pas céder à la tentation de la consommation de substances, les expertes ont préconisé qu'il travaille avant tout sur son trouble de la personnalité dans le cadre d'un foyer tout en poursuivant le traitement de ses addictions en ambulatoire.
Invitées à préciser le nom d'établissements susceptibles d'accueillir A.________ dans le cadre d'une mesure institutionnelle (art. 59 CP), les expertes ont évoqué plusieurs lieux potentiellement éloignés de la drogue et des dealers.
A.________ forme un recours au Tribunal fédéral contre le jugement cantonal et conclut, à titre principal, à l'annulation du ch. II.V du dispositif ordonnant un traitement institutionnel au sens de l'art. 59 CP. Subsidiairement, il conclut au prononcé d'une mesure ambulatoire avec suspension de la peine au profit de la mesure. Plus subsidiairement encore, il conclut au remplacement de la mesure de traitement institutionnel par une mesure au sens de l'art. 60 CP. Il sollicite en outre le bénéfice de l'assistance judiciaire et la désignation de son conseil comme avocate d'office.
Invités à se déterminer sur le mémoire de recours, la cour cantonale s'est brièvement exprimée au sujet de la comparution personnelle du recourant cependant que le ministère public ne s'est pas prononcé dans le délai imparti. Le recourant a répliqué par actes des 12 et 19 mars 2026, communiqués au ministère public et à la cour cantonale à titre d'information.
Le recourant s'en prend exclusivement au prononcé d'une mesure thérapeutique institutionnelle au sens de l'art. 59 CP.
1.1. À teneur de l'art. 56 al. 1 CP, une mesure doit être ordonnée si une peine seule ne peut écarter le danger que l'auteur commette d'autres infractions (let. a); si l'auteur a besoin d'un traitement ou que la sécurité publique l'exige (let. b), et si les conditions prévues aux art. 59 à 61, 63 ou 64 CP sont remplies (let. c). Selon l'al. 2, le prononcé d'une mesure suppose que l'atteinte aux droits de la personnalité qui en résulte pour l'auteur ne soit pas disproportionnée au regard de la vraisemblance qu'il commette de nouvelles infractions et de leur gravité. L'al. 3 prévoit que pour ordonner une des mesures prévues aux art. 59 à 61, 63 et 64 CP, le juge se fonde sur une expertise qui se détermine sur la nécessité et les chances de succès d'un traitement (let. a); sur la vraisemblance que l'auteur commette d'autres infractions et sur la nature de celles-ci (let. b); sur les possibilités de faire exécuter la mesure (let. c).
Dans ce cadre, l'expert doit se prononcer, en particulier, sur la forme du traitement et la mesure qui lui semble la plus appropriée. Il incombe cependant au juge de déterminer si une mesure doit être ordonnée et, cas échéant, laquelle. En effet, ce n'est pas à l'expert, mais bien au juge qu'il appartient de résoudre les questions juridiques qui se posent, dans le complexe de faits faisant l'objet de l'expertise (arrêts 6B_211/2025 du 23 juin 2025 consid. 4.1; 6B_339/2025 du 2 juin 2025 consid. 1.1.5; 7B_502/2023 du 6 septembre 2023 consid. 2.2 et les références citées). Selon la jurisprudence, la question de savoir si une mesure doit être ordonnée et, le cas échéant, laquelle, est décidée sur la base de points de vue objectifs. Sont notamment déterminants l'état de l'auteur et les effets de la mesure sur le risque de récidive. En revanche, l'opinion subjective de la personne concernée n'entre en principe pas en ligne de compte, pas plus que son sentiment personnel (arrêts 6B_211/2025 précité consid. 4.1.3; 6B_339/2025 précité consid. 1.1.2; 6B_755/2021 du 1er juin 2022 consid. 1.3; 6B_1221/2021 du 17 janvier 2022 consid. 1.5.2 et les arrêts cités).
1.1.1. Aux termes de l'art. 59 al. 1 CP, lorsque l'auteur souffre d'un grave trouble mental, le juge peut ordonner un traitement institutionnel aux conditions suivantes: l'auteur a commis un crime ou un délit en relation avec ce trouble (let. a); il est à prévoir que cette mesure le détournera de nouvelles infractions en relation avec ce trouble (let. b).
Selon la jurisprudence, la condition posée par l'art. 59 al. 1 let. b CP est réalisée lorsque, au moment de la décision, il est suffisamment vraisemblable qu'un traitement institutionnel entraînera dans les cinq ans de sa durée normale une réduction nette du risque de récidive. La possibilité vague d'une diminution du risque ou l'espoir d'une diminution seulement minimale de ce risque ne sont en revanche pas suffisants (ATF 134 IV 315 consid. 3.4.1; arrêt 6B_211/2025 précité consid. 4.1.1; cf. ATF 141 IV 1 consid. 3.2.4).
1.1.2. Selon l'art. 60 al. 1 CP, lorsque l'auteur est toxico-dépendant ou qu'il souffre d'une autre addiction, le juge peut ordonner un traitement institutionnel aux conditions suivantes: l'auteur a commis un crime ou un délit en relation avec cette addiction (let. a); il est à prévoir que ce traitement le détournera d'autres infractions en relation avec cette addiction (let. b). L'al. 2 prévoit que le juge tient compte de la demande et de la motivation de l'auteur. Selon l'al. 3, le traitement s'effectue dans un établissement spécialisé ou, si besoin est, dans un hôpital psychiatrique. Il doit être adapté aux besoins particuliers de l'auteur et à l'évolution de son état.
1.1.3. L'art. 56a CP rappelle que si plusieurs mesures s'avèrent appropriées, mais qu'une seule est nécessaire, le juge ordonne celle qui porte à l'auteur les atteintes les moins graves. Si plusieurs mesures s'avèrent nécessaires, le juge peut les ordonner conjointement (al. 2).
Lorsque l'auteur souffre d'un grave trouble mental, est toxico-dépendant ou qu'il souffre d'une autre addiction, le juge peut ordonner un traitement ambulatoire au lieu d'une mesure thérapeutique institutionnelle si l'auteur a commis un acte punissable en relation avec son état et s'il est à prévoir que ce traitement le détournera de nouvelles infractions en relation avec son état (art. 63 al. 1 CP). Si la peine est compatible avec le traitement, ils sont exécutés en même temps (art. 63 al. 2 CP
a contrario; arrêts 6B_211/2025 précité consid. 4.1.2; 6B_1355/2022 du 22 mars 2023 consid. 5.1; 6B_156/2019 du 27 juin 2019 consid. 2.1.1 non publié aux ATF 145 IV 281).
1.2. En l'espèce, la cour cantonale a, pour l'essentiel, fait état du parcours thérapeutique du recourant depuis 2002 (plusieurs tentatives de sevrage dans cinq établissements; suivi dans des unités de traitement des addictions, etc.) ainsi que de ses nombreux antécédents judiciaires. Elle a relevé que, selon les expertes, la seule mesure paraissant faire du sens dans ce contexte pour espérer limiter le risque de récidive était une mesure de traitement institutionnel (prise en charge globale des problématiques addictives et de personnalité; distance du milieu social problématique). Cette mesure viserait à soigner le trouble de la personnalité afin de diminuer le besoin de substances utilisées par le recourant pour pallier son mal-être et ainsi diminuer les délits commis dans le cadre de ses consommations.
Qualifiant l'expertise de complète et convaincante, la cour cantonale a estimé qu'il n'y avait "
pas de raison de s'écarter de cet avis expertal ". Elle a rappelé que le recourant avait rechuté et récidivé à chaque occasion qui se présentait, indépendamment de tout traitement, et qu'il n'avait pas su tirer avantage des prises en charge dans des foyers pour toxicomanes. Elle a ainsi considéré qu'il convenait désormais d'éloigner le recourant du milieu de la drogue et de l'influence des corésidents dans ce type de foyer. Selon elle, il importait peu qu'un travail sur la personnalité du recourant pût également se faire dans un établissement accueillant les mesures à forme de l'art. 60 CP. Relevant que le recourant pourrait être libéré de l'exécution de la mesure institutionnelle dès que son état le justifierait (cf. art. 62 al. 1 CP), la cour cantonale a conclu que la mesure ne pouvait être d'emblée considérée comme disproportionnée au vu des infractions commises.
1.3. À titre liminaire, on relèvera qu'il est établi et incontesté que le recourant souffre d'un grave trouble mental (cf. art. 59 CP) et est toxico-dépendant (cf. art. 60 CP), selon l'expertise psychiatrique et ses compléments, jugés convaincants par la cour cantonale et dont le contenu n'est pas remis en cause (cf. sur la question de l'ancienneté de l'expertise,
infra consid. 1.3.1).
Ensuite, le seul délit (art. 10 al. 3 CP) retenu à l'encontre du recourant dans la présente cause est une violation de domicile (art. 186 CP). À ce titre, il est reproché au recourant d'avoir pénétré dans un commerce, alors qu'il faisait l'objet d'une mesure d'interdiction d'y entrer, et de s'être approché d'un présentoir (cf.
supra let. B.c).
À ce stade, le recourant conteste avoir commis ce délit en lien avec son trouble et/ou avec son addiction (art. 59 al. 1 let. a et 60 al. 1 let. a CP; cf.
infra consid. 1.3.2) et estime que le prononcé d'une mesure est disproportionné (cf.
infra consid. 1.3.3). En tout état, il considère que l'expertise était trop ancienne pour justifier le prononcé d'une mesure (cf.
infra consid. 1.3.1).
1.3.1. La mesure litigieuse, prononcée par jugement du 14 janvier 2025 et confirmée le 7 août 2025, se fonde sur un rapport d'expertise établi le 8 septembre 2023 et complété le 8 décembre 2023 (cf. jugement entrepris let. C.1.3).
1.3.1.1. Selon la jurisprudence, l'élément déterminant pour trancher la question de l'actualité d'une expertise n'est pas le temps qui s'est écoulé depuis le moment où elle a été établie, mais plutôt l'évolution qui s'est produite dans l'intervalle. Il est ainsi parfaitement concevable de se fonder sur une expertise relativement ancienne si la situation ne s'est pas modifiée entre-temps (ATF 134 IV 246 consid. 4.3; plus récemment arrêts 7B_376/2024 du 29 mai 2024 consid. 2.3.1; 6B_360/2023 du 15 mai 2023 consid. 1.2). Savoir si les circonstances se sont modifiées depuis la première expertise relève du fait. Déterminer si les circonstances nouvelles dûment constatées imposent de réitérer l'expertise est une question d'appréciation, soit de droit (ATF 106 IV 236 consid. 2; arrêts 7B_340/2025 du 16 février 2026 consid. 4.2.1; 6B_1010/2023 du 21 décembre 2023 consid. 1.2).
1.3.1.2. En l'espèce, les dates de commission des infractions en cause ne sont pas contestées, de sorte que le recourant ne saurait se prévaloir du fait qu'il n'aurait pas commis de nouvelles infractions, tout en admettant la condamnation pour vol d'importance mineure commise le 16 juillet 2024. Il ne tente pas de démontrer que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en ne retenant pas de modification de sa situation depuis l'expertise et son complément. Au vu de la chronologie procédurale de la présente cause, des antécédents du recourant et de son parcours thérapeutique tels qu'établis dans le jugement entrepris (cf. jugement entrepris let. C.1 s.; art. 105 al. 1 LTF), la cour cantonale pouvait, sans violer le droit fédéral, se fonder sur l'expertise du 8 septembre 2023 complétée le 8 décembre 2023 pour ordonner une mesure.
Pour le surplus, c'est en vain que le recourant se prévaut d'un arrêt de la CourEDH - se rapportant à une cause qualifiée de "particulière" - qui rappelle l'exigence d'actualité de l'expertise, sans pour autant fixer de délai (arrêt CourEDH
Kadusic c. Suisse du 9 janvier 2018, requête n° 43977/13, § 44 et 47).
1.3.2. Le recourant estime qu'il n'y a pas de lien de causalité entre le délit commis et le trouble dont il souffre et reproche à la cour cantonale de ne pas avoir examiné cet aspect.
Certes, les expertes ont privilégié une mesure au sens de l'art. 59 CP (traitement institutionnel) à un traitement des addictions au sens de l'art. 60 CP, en se fondant sur l'aspect thérapeutique de la mesure (parcours du recourant, influençabilité, etc.). Néanmoins, si elles évoquent de manière générale la "réitération d'actes illicites", elles ne se prononcent à aucun moment sur le risque de commettre de nouvelles violations de domicile, seul délit retenu dans la présente cause. Quant à la cour cantonale, elle ne se prête pas davantage à l'exercice puisqu'elle se contente de se rallier à l'avis des expertes (cf. sur l'appréciation d'une expertise, notamment: ATF 142 IV 49 consid. 2.3.1 et les références citées; arrêts 6B_211/2025 précité consid. 4.1; 6B_339/2025 précité consid. 1.1.5; 7B_502/2023 précité consid. 2.2), en rappelant les précédents échecs thérapeutiques du recourant et évoquant tout au plus les récidives passées. Ce faisant, elle omet l'examen de la condition déduite de l'art. 59 al. 1 let. aCP. Par ailleurs, elle semble fonder son raisonnement sur le vol d'importance mineure commis en juillet 2024 (jugement entrepris consid. 3.3 p. 19: "
L'un des cas s'est du reste produit durant le délai d'épreuve de la libération conditionnelle [...] "). Or, d'une part, cette infraction relève de la contravention (art. 103 CP) et ne peut donner lieu à une des mesures prévues par les art. 59 et 60 CP. D'autre part, elle a été commise postérieurement au rapport d'expertise pertinent (cf.
supra let. B.d et consid. 1.3.1).
Par conséquent, la cour cantonale a violé le droit fédéral en ordonnant une mesure thérapeutique institutionnelle, faute de crime ou délit commis en relation avec les troubles dont souffre le recourant (art. 59 al. 1 let. a CP; cf. également art. 60 al. 1 let. a CP). Aussi, comme le soulève le recourant, à tout le moins une des conditions au prononcé d'une mesure au sens des art. 59 et 60 CP fait défaut en l'espèce.
1.3.3. Au surplus, le recourant soulève à juste titre la question de la proportionnalité de la mesure.
Sur ce point, la cour cantonale semble déduire de la simple possibilité offerte par l'art. 62 CP de prévoir une libération conditionnelle au stade de l'exécution, que la mesure est proportionnée. Pareil raisonnement ne saurait être suivi pour plusieurs motifs. D'une part, la cour cantonale omet de qualifier le risque de récidive en lien avec un quelconque type d'infractions et de se prononcer sur la gravité de celles-ci.
A fortiori, elle ne met pas en balance la vraisemblance du risque de commission de nouvelles infractions avec l'atteinte aux droits de la personnalité qu'implique la mesure (cf. sur ce point notamment AIMÉE H. ZERMATTEN, Un droit des mesures hors contrôle?,
in Jusletter 23 février 2026, n. 10 et référence citée). Elle fait ainsi l'économie de l'examen du principe de proportionnalité exigé par l'art. 56 al. 2 CP. D'autre part, se contenter d'un simple renvoi à l'art. 62 CP reviendrait à admettre systématiquement le caractère proportionné d'une mesure au seul motif qu'une libération conditionnelle serait envisageable.
1.4. Il en résulte que le recours doit être admis sur ce point et le jugement cantonal annulé en tant qu'il ordonne un traitement institutionnel (ch. II.V du dispositif).
Si le recourant conclut à titre principal à l'annulation du prononcé de la mesure thérapeutique institutionnelle, il demande, à titre subsidiaire, la suspension de la peine au profit d'une mesure ambulatoire.
Il ressort de l'état de fait arrêté par la cour cantonale et incontesté que le recourant souffre d'un grave trouble mental et est toxico-dépendant au sens de l'art. 63 al. 1 CP. L'on comprend du raisonnement cantonal que le recourant a commis à tout le moins un "acte punissable" en relation avec son état, ce qui n'est pas contesté. Aussi, la condition visée à l'art. 63 al. 1 let. a CP apparaît réalisée. Reste à déterminer s'il est à prévoir qu'un traitement ambulatoire au lieu d'un traitement institutionnel détournerait le recourant de nouvelles infractions en relation avec son état (art. 63 al. 1 let. b CP). Il s'agit là d'une question d'appréciation qu'il appartient au juge du fond de trancher.
Aussi, la cause doit être renvoyée à la cour cantonale pour examiner les conditions de prononcé d'une mesure ambulatoire au sens de l'art. 63 CP et pour qu'elle statue sur ce point.
Il en résulte que le grief que formule le recourant en lien avec sa dispense de comparution personnelle aux débats d'appel devient sans objet.
Le recourant se plaint de la mise à sa charge des frais d'expertise ordonnée par le ministère public. Or aucune conclusion formelle n'est prise sur ce point. Par ailleurs, il ne prétend, ni ne démontre avoir formulé pareil grief d'ordre procédural devant la cour cantonale, ni que celle-ci aurait omis de le traiter. Ainsi, soulevé pour la première fois devant le Tribunal fédéral, le grief est irrecevable en vertu du principe de l'épuisement des voies de droit cantonales (cf. art. 80 al. 1 LTF) et de celui de la bonne foi (cf. ATF 135 I 91 consid. 2.1; arrêt 6B_1242/2023 du 2 octobre 2024 consid. 2.2.2 et les arrêts cités).
Au vu de ce qui précède, le recours doit être partiellement admis dans la mesure où il est recevable. Le jugement entrepris doit être annulé en tant qu'il ordonne un traitement institutionnel au sens de l'art. 59 CP (ch. II.V) et la cause doit être renvoyée à la cour cantonale pour qu'elle rende une nouvelle décision (cf. supra consid. 1.4 et 2). Le recourant, qui obtient gain de cause sur le principal de ses conclusions a droit à des dépens à la charge du canton de Vaud (art. 68 al. 1 LTF). Sa demande d'assistance judiciaire est sans objet dans cette mesure. Le canton de Vaud est dispensé de frais (art. 66 al. 4 LTF).
Le recours est partiellement admis, dans la mesure où il est recevable. Le jugement attaqué est annulé en tant qu'il ordonne un traitement institutionnel et la cause renvoyée à l'autorité précédente afin qu'elle rende une nouvelle décision. Le recours est rejeté pour le surplus.
Il n'est pas perçu de frais judiciaires.
Le canton de Vaud versera au recourant la somme de 3'000 fr. à titre de dépens pour la procédure devant le Tribunal fédéral.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 2 avril 2026
Au nom de la Ire Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
Le Président : Muschietti
La Greffière : Klinke