Appeal rejected on evidence, intent, and sentencingGénéré par IA

6B_121/2026

Arrêt du 23 avril 2026

Ire Cour de droit pénal

Composition
MM. et Mme les Juges fédéraux
Muschietti, Président,
Heine et Glassey.
Greffière : Mme Kistler Vianin.

Participants à la procédure
A.A.________,
représenté par Me Robert Fox, avocat,
recourant,

contre

1. Ministère public central du canton de Vaud,
   avenue de Longemalle 1, 1020 Renens VD,
   
2. B.________,
   
3. C.A.________, intimés.

Objet
Violation du principe in dubio pro reo ( actes d'ordre sexuel avec des enfants, contrainte sexuelle qualifiée, violation du devoir d'assistance et d'éducation, etc.); droit d'être entendu; fixation de la peine,

recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 8 octobre 2025 (n° 313 PE23.002423-VFE).

Faits :

A.

Par jugement du 20 mars 2025, le Tribunal criminel de l'arrondissement de Lausanne a notamment constaté que A.A.________ s'était rendu coupable de lésions corporelles simples qualifiées, de remise à des enfants de substances nocives, d'actes d'ordre sexuel avec des enfants, de contrainte sexuelle, de contrainte sexuelle qualifiée et de violation du devoir d'assistance et d'éducation, l'a condamné à une peine privative de liberté de 9 ans (sous déduction de 605 jours de détention avant jugement), l'a astreint au suivi d'un traitement ambulatoire psychiatrique et psychothérapeutique, a ordonné son maintien en détention pour des motifs de sûreté, ainsi que diverses mesures d'éloignement en faveur de B.________, ex-épouse du prévenu, et de C.A.________ (ci-après: C.A.________), soit la fille des deux premiers cités, née en 2005.

B.

Le 8 octobre 2025, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud (ci-après: la cour cantonale ou l'autorité précédente) a notamment rejeté l'appel que le prévenu avait formé contre le jugement précité et ordonné le maintien de sa détention à titre de sûreté.
Elle a retenu, en résumé, les faits suivants.

B.a. Afin de punir son épouse d'avoir entretenu une relation extraconjugale, A.A.________ lui a imposé fin 2011 ou début 2012 la signature d'un contrat BDSM (Bondage, Domination, Soumission et Sado-Masochisme) prévoyant qu'elle lui serait soumise, ainsi que des punitions en cas de non-respect de certaines règles, alors qu'elle se trouvait dans un état de détresse émotionnelle. Pour y parvenir, il lui a fait valoir qu'à défaut, elle ne reverrait plus ses enfants. À partir de ce moment-là, B.________ a subi, alors qu'elle n'y consentait pas, les pratiques BDSM dont son mari était adepte depuis longtemps mais qu'il n'avait encore jamais assouvies avec elle, très régulièrement jusqu'en 2013, puis un peu moins fréquemment jusqu'à ce qu'elle quitte le domicile conjugal le 20 avril 2016.

B.b.

B.b.a. Courant 2011, alors qu'il aidait sa fille à prendre sa douche, le prévenu lui a demandé de mettre un doigt au niveau de son entre-jambe et de frotter, tout en lui indiquant que cela lui ferait du bien, l'entraînant de la sorte à la commission d'un acte sexuel.

B.b.b. En 2011 ou 2012, alors qu'il se trouvait dans la salle de bain vêtu d'un peignoir et qu'il avait le sexe en érection, le prévenu a déclaré à sa fille qu'elle pouvait "toucher si elle le voulait", tout en lui prenant sa main et en l'apposant sur sa verge.

B.b.c. En 2015 ou 2016, le prévenu a agrippé les cheveux de sa fille, alors qu'elle rigolait avec son frère aîné, puis l'a traînée, suite à quoi elle a perdu une touffe de cheveux.

B.b.d. Le 30 juin 2012, après qu'elle avait traité l'un de ses frères de "tête de noeud", le prévenu a donné une gifle au visage de sa fille. Cette dernière ne parvenant plus à fermer sa mâchoire, il l'a conduite à l'hôpital D.________ à U.________, où elle a bénéficié d'une consultation.

B.b.e. À une date indéterminée en août 2019, vers 18h30, le prévenu a ordonné à sa fille de s'agenouiller devant lui et de boire des shots de Bacardi cul sec. Dans ce contexte, il s'est livré sur elle à un interrogatoire durant toute la soirée et une partie de la nuit, faisant valoir qu'il voulait connaître la vérité, lui assénant de violentes gifles et lui demandant notamment à réitérées reprises si elle était encore vierge. Alors que l'intéressée ne faisait que de lui répéter que tel était le cas, il l'a forcée à se déshabiller. Sa fille l'a supplié de pouvoir conserver sa culotte, ce qu'il a dans un premier temps accepté. Finalement, après avoir cessé de la frapper, il l'a contrainte à s'allonger sur la table du salon et à retirer sa culotte, tout en lui indiquant, pour satisfaire ses pulsions sexuelles, qu'il allait contrôler lui-même la virginité qu'elle lui alléguait. Alors que sa fille âgée de 14 ans se trouvait dans cette position, le prévenu lui a dit de patienter, tout en allant fumer une cigarette. À son retour, il s'est installé sur le canapé, en face de la vulve de sa fille, et lui a demandé s'il pouvait vérifier, ce à quoi elle a répondu négativement. Le prévenu lui a alors indiqué: "ce n'est pas comme si tu avais le choix", puis il a léché l'un de ses doigts et l'a introduit dans le vagin de sa fille, tout en jouant avec son clitoris, alors qu'elle se trouvait toujours les jambes écartées sur la table du salon. Pendant ces actes, la lampe du téléphone du prévenu était allumée, au motif qu'il "cherchait". Finalement, il l'a éteinte et s'est livré à des va-et-vient avec son doigt. Le prévenu a ensuite poussé sa fille à terre et l'a faite marcher nue à quatre pattes dans l'appartement, tout en lui saisissant les cheveux, du salon jusque dans sa chambre à coucher, puis de cette pièce à la cuisine. Dans cette dernière pièce, C.A.________ s'est vue coincer entre le four et l'entrejambe de son père. Après qu'elle avait détourné la tête, son père la lui a saisie, l'a forcée à regarder son entrejambe, alors qu'il portait un pantalon. Il l'a ensuite frappée jusqu'à ce que qu'elle se soumette à son exigence consistant à lui lécher le pouce et à s'y appliquer. Après un certain moment, il lui a dit: "j'en conclus que tu suces bien". Pendant ces scènes, le prévenu n'a eu de cesse de dire à sa fille: "tu veux jouer à la grande, alors comporte toi comme une grande, j'ai cru que tu aimais ça". Ce n'est que vers 02h30 qu'il a libéré sa fille, lui permettant de regagner sa chambre.

B.b.f. À une date indéterminée en août 2022, au motif que sa fille faisait selon lui preuve d'arrogance à son encontre dans le cadre d'une discussion en lien avec le fait qu'elle ne voulait plus vivre avec lui et ne consentait plus à une garde alternée, le prévenu a cogné à cinq reprises la tête de C.A.________ contre le réfrigérateur, nécessitant l'intervention du frère aîné de la victime.

B.b.g. Entre 2018 et 2023, C.A.________ a vu son bon développement psychique perturbé du fait qu'elle a évolué dans un contexte de violence du fait de son père, tant en raison des actes sexuels et physiques infligés que par l'attitude générale du prévenu à son endroit.
Elle a ainsi été directement confrontée au mode de vie de son père, lequel n'hésitait pas à faire état de ses relations avec vantardise, avait amené plusieurs partenaires à son domicile, avait vécu avec deux d'entre elles en même temps pendant une certaine période, partenaires qui portaient des chaînes et des tatouages d'appartenance et dont certaines, après avoir été frappées au niveau des cuisses ou des bras, même de manière non violente, souriaient. C.A.________ a aussi été amenée à voir du matériel utilisé par son père dans le cadre de son activité sexuelle, à savoir des électrochocs et un fouet. Au début du mois d'août 2022, alors qu'elle se trouvait chez son père, C.A.________ s'est déplacée de la cuisine vers le salon pour annoncer à son père que son petit frère né en 2013 avait brisé un verre. Elle s'est alors trouvée directement confrontée à la sexualité de son père, qui se trouvait à ce moment-là sur le balcon avec son amie intime, laquelle lui prodiguait une fellation, créant ainsi un grand malaise chez C.A.________et l'amenant à prendre finalement la décision, envisagée depuis quelque temps, de quitter définitivement l'appartement de son père.

C.

A.A.________ recourt contre ce jugement. Il conclut principalement à son annulation et au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouveau jugement. Subsidiairement, il conclut à sa réforme dans le sens qu'il est reconnu coupable de lésions corporelles simples qualifiées, de remise à des enfants de substances nocives, d'actes d'ordre sexuel avec des enfants, de contrainte sexuelle et de contrainte sexuelle qualifiée à une peine à fixer à dire de justice. Il demande en outre à être mis au bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :

1.

Dans un premier grief, le recourant se plaint d'une violation de son droit d'être entendu. Il reproche à la cour cantonale de ne pas avoir ordonné une nouvelle expertise ou un complément d'expertise.

1.1. Le droit d'être entendu (art. 29 al. 2 Cst.) comprend celui de produire ou de faire administrer des preuves, à condition qu'elles soient pertinentes et de nature à influer sur la décision à rendre (ATF 145 I 73 consid. 7.2.2.1). Le droit d'être entendu n'empêche pas le juge de mettre un terme à l'instruction lorsque les preuves administrées lui ont permis de se forger une conviction et que, procédant de manière non arbitraire à une appréciation anticipée des preuves qui lui sont encore proposées, il a la certitude qu'elles ne pourraient pas l'amener à modifier son opinion. Le refus d'instruire ne viole ainsi le droit d'être entendu des parties que si l'appréciation anticipée de la pertinence du moyen de preuve offert, à laquelle le juge a procédé, est entachée d'arbitraire (ATF 147 IV 534 consid. 2.5.1; 144 II 427 consid. 3.1.3).
Selon l'art. 389 al. 1 CPP, la procédure de recours se fonde sur les preuves administrées pendant la procédure préliminaire et la procédure de première instance. L'art. 389 al. 3 CPP précise que la juridiction de recours administre, d'office ou à la demande d'une partie, les preuves complémentaires nécessaires au traitement du recours. Le droit d'être entendu, consacré par l'art. 107 CPP, garantit aux parties le droit de déposer des propositions relatives aux moyens de preuves (al. 1 let. e). Conformément à l'art. 139 al. 2 CPP, il n'y a pas lieu d'administrer des preuves sur des faits non pertinents, notoires, connus de l'autorité ou déjà suffisamment prouvés. Cette disposition codifie, pour la procédure pénale, la règle jurisprudentielle déduite de l'art. 29 al. 2 Cst. en matière d'appréciation anticipée des preuves (ATF 136 I 229 consid. 5.3; arrêt 6B_843/2024 du 30 avril 2025 consid. 1.1.2 et les références citées).

1.2. Il ressort du jugement querellé que le recourant a fait l'objet d'une expertise psychiatrique, dont le rapport, établi par les Drs E.________ et F.________, respectivement médecin-chef et médecin adjoint du Centre d'Expertises, Institut de psychiatrie légale, a été déposé le 26 février 2024. Les experts ont posé le diagnostic de troubles sévères de la personnalité avec des traits dépendants, paranoïaques et immatures, et d'un trouble de la préférence sexuelle. Ils ont notamment précisé que les pratiques BDSM de l'expertisé lui permettaient de s'ajuster à sa personnalité, en ce sens qu'en étant le dominateur, il s'assurait une figure d'attachement, qui ne pouvait pas le quitter sans son accord. En outre, la codification très stricte des relations BDSM lui permettait d'avoir un contrôle sur l'autre, ce qui rassurait les aspects paranoïaques de son fonctionnement. Quant au caractère pathologique permettant d'évoquer un trouble de la préférence sexuelle, il résidait dans la difficulté manifeste qu'avait l'expertisé à prendre en considération le consentement de l'autre, si les faits reprochés devaient être avérés. Les experts ont également indiqué que l'intéressé présentait des éléments de distorsion relationnelle, caractérisés par une tendance au clivage, à la minimisation de la gravité des actes qui lui étaient reprochés et au désaveu. Ils ont ajouté que ces éléments s'inscrivaient dans un fonctionnement de la personnalité marqué par une importante méfiance, un besoin de contrôle de la relation, une crainte de l'abandon, des troubles du développement psychoaffectif, et induisaient des difficultés majeures au niveau relationnel (conjugal, familial, professionnel) et en termes d'insertion sociale. Appelés à se prononcer sur la responsabilité pénale, les experts ont observé qu'au moment des faits, les atteintes aux fonctions mentales de A.A.________ n'étaient pas de nature à le priver de sa faculté d'apprécier le caractère illicite de ses actes ou de se déterminer. Ils ont également retenu un risque de récidive modéré, en précisant que les infractions seraient probablement semblables à celles reprochées à l'expertisé, à savoir des faits de contraintes, de contraintes sexuelles et de lésions corporelles.
Devant l'autorité précédente, le recourant a sollicité la réalisation d'une nouvelle expertise psychiatrique ou, subsidiairement, un complément d'expertise limité à la question de la responsabilité pénale. La cour cantonale a rejeté cette requête incidente au premier motif que lors des débats de première instance, le prévenu s'était réservé la possibilité de requérir un complément d'expertise à l'issue de l'audition de l'expert, mais qu'il y avait finalement renoncé, n'ayant pas formulé de réquisition en ce sens avant la clôture de la procédure probatoire. La requête formulée devant la juridiction d'appel contrevenait ainsi au principe de la bonne foi. Par surabondance, l'expertise, complétée par l'audition de l'expert, était claire et complète, l'expert ayant notamment répondu avec précision et clarté à la question soulevée par le prévenu de savoir si le diagnostic de sadomasochisme (F65.5) selon le code de la Classification internationale des maladies (CIM-10) aurait dû être retenu au lieu de celui de trouble de la préférence sexuelle.

1.3. Le recourant "conteste le motif de mauvaise foi" en se limitant à faire valoir qu'il a changé de défenseur entre le jugement de première instance et l'appel. Il ne prétend pas qu'en première instance, son ancien avocat aurait sollicité la réalisation d'une nouvelle expertise psychiatrique. Il ne conteste pas davantage le constat de l'autorité précédente selon lequel, aux débats de première instance, son avocat avait renoncé à requérir un complément d'expertise. Le recourant ne prétend pas non plus que cette renonciation n'aurait pas été valable. Il ne mentionne aucune disposition légale et n'explique pas en quoi le raisonnement de la cour cantonale aurait consacré une violation du droit. Sur ce point, la motivation du recours ne satisfait pas aux exigences de l'art. 106 al. 2 LTF, qui prévoit que le Tribunal fédéral n'examine la violation de droits fondamentaux que si ce grief a été motivé par le recourant, soit s'il a été expressément soulevé et exposé de manière claire et détaillée (cf. ATF 150 I 50 consid. 3.3.1; 149 IV 231 consid. 2.4; 148 IV 356 consid. 2.1, 409 consid. 2.2; 147 IV 73 consid. 4.1.2). Insuffisamment motivé, le grief est irrecevable. En tout état, sur le fond, la partie qui, y compris suite à un changement d'avocat, soulève pour la première fois en appel des réquisitions de preuve qu'elle aurait pu faire valoir en première instance ou qui sollicite devant la juridiction d'appel l'administration de moyens de preuve auxquels elle avait renoncé en première instance adopte un comportement contradictoire et, partant, contraire à la bonne foi (ATF 143 IV 397 consid. 3.4.2; arrêt 6B_888/2025 du 24 mars 2026 consid. 1.3).

2.

Le recourant se plaint ensuite de violations du principe in dubio pro reo, tant en rapport avec les actes qui lui sont reprochés au préjudice de sa fille qu'avec ceux qui lui sont reprochés au préjudice de son ex-épouse.

2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat. En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 150 IV 360 consid. 3.2.1 et les références).
La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 145 IV 154 consid. 1.1). En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que ce fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu que subsistent des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire des doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1).

2.2.

2.2.1. En rapport avec les actes au préjudice de sa fille tels que retenus par la cour cantonale comme décrits aux let. B.b.a et B.b.b ci-dessus, le recourant expose que les faits retenus "sont deux épisodes isolés durant la jeunesse de la partie plaignante" et qu'il n'existe "rien au dossier qui permet de corroborer" les propos de l'intimée 3, qu'il qualifie "de souvenirs et d'une interprétation de faits qui ne reposent sur aucun élément objectif". La cour cantonale n'a pas indiqué en quoi les déclarations du recourant à ce sujet (il entrait et sortait toujours habillé de la salle de bain et il prenait le soin de mettre un linge pour cacher le trou de la serrure) étaient incohérentes.

2.2.2. Au sujet des faits en question, la cour cantonale a considéré qu'il n'y avait aucun crédit à donner aux dénégations du prévenu, dont les déclarations souffraient d'un défaut de crédibilité s'agissant des faits mentionnés aux let. B.a et B.b.e ci-dessus. Le prévenu n'était en particulier pas crédible lorsqu'il disait avoir systématiquement caché son intimité lorsqu'il prenait des douches et qu'il ne pouvait pas avoir entraîné sa fille à commettre un acte sexuel en lui disant: "il faut mettre un doigt où ça fait mal et frotter l'endroit où ça chatouille", la connotation sexuelle de cette phrase étant manifeste dès lors que celle-ci avait été prononcée par le prévenu alors qu'il dirigeait le pommeau de douche vers l'entrejambe de sa fille.

2.2.3. Les critiques du recourant sur ce point sont purement appellatoires et, partant, irrecevables. En effet, les déclarations de la victime constituent un élément de preuve, que le juge doit apprécier librement dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier (parmi d'autres, voir arrêts 6B_129/2025 du 11 septembre 2025 consid. 2.1.2 et les références; 6B_964/2023 du 17 avril 2024 consid. 2.3.1 non publié in ATF 150 IV 121). Les cas de "déclarations contre déclarations", dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe in dubio pro reo, conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (ATF 137 IV 122 consid. 3.3; arrêt 6B_520/2025 du 11 novembre 2025 consid. 1.4 et les références). En l'occurrence, le recourant ne prétend pas que la cour cantonale aurait omis, sans raison sérieuse, de prendre en compte un élément de preuve propre à modifier la décision. Il échoue par ailleurs à démontrer que l'autorité précédente aurait tiré des constatations insoutenables des moyens de preuve pertinents. Sur le fond, l'appréciation qu'a faite la cour cantonale des déclarations des parties ne prête pas le flanc à la critique.

2.3.

2.3.1. En rapport avec les actes qui lui sont reprochés au préjudice de son ex-épouse, le recourant "plaide que c'est à tort que l'autorité d'appel n'a pas tenu compte de ses explications au sujet de son ( sic) perception du consentement de son ex-épouse". Selon lui, il ressort de la page 15 du rapport d'expertise qu'il avait une conception biaisée de la notion de consentement et de la page 33 du même rapport et de déclarations de l'expert aux débats d'appel qu'il a une conception qui n'est pas évidente du consentement de l'autre.

2.3.2. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes", qui, en tant que faits, lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils n'aient été retenus de manière arbitraire (ATF 150 IV 433 consid. 6.10.1; 149 IV 57 consid. 2.2).

2.3.3. La cour cantonale a retenu que l'intimée 2 avait livré un récit crédible en relatant notamment que son mari lui avait imposé des pratiques BDSM auxquelles elle ne consentait pas, ce qu'elle lui avait signifié à plusieurs reprises, et qu'il lui avait imposé la signature d'un contrat BDSM après avoir découvert son adultère, en la menaçant qu'à défaut, elle ne pourrait plus revoir ses enfants. L'autorité précédente a expliqué de manière circonstanciée (jugement querellé, p. 31 à 38) pour quelles raisons elle a accordé davantage de crédit aux déclarations constantes, cohérentes et dénuées de signe d'exagération de l'intimée 2, par ailleurs corroborées par d'autres éléments (notes cliniques établies par le psychiatre que l'intimée 2 avait consulté en 2015 dans le cadre d'une opération de bypass gastrique; teneur du contrat BDSM; fait que le recourant a infligé à son ex-épouse des sévices corporels et sexuels destinés à humilier cette dernière, la faire souffrir et l'angoisser; fait que l'intimée 2 avait pleuré pendant les séances BDSM et régulièrement exprimé à son ex-mari qu'elle ne les souhaitait pas; contrôle constant et obsessionnel exercé par le recourant sur son ex-épouse) plutôt qu'à celles contradictoires et empreintes de volonté de vengeance et d'accabler son épouse du recourant. Selon la cour cantonale, le recourant ne pouvait pas ignorer l'absence de consentement de l'intimée 2, puisqu'il avait usé de contrainte pour lui faire signer un contrat BDSM, qu'elle avait manifesté verbalement son désaccord à plusieurs reprises, pendant et après les actes, mais aussi par des signes extérieurs reconnaissables, tels des pleurs.

2.3.4. Les propos des experts que le recourant isole à l'appui de son grief ne sont pas propres à démontrer que l'autorité précédente aurait, en rapport avec la question de savoir si le recourant était conscient ou non de l'absence de consentement de son épouse, retenu les faits de manière insoutenable, au regard des moyens de preuve pertinents. En effet, il ne ressort d'aucun des extraits cités par le recourant que les troubles dont il souffre auraient affecté sa capacité de comprendre l'absence de consentement de son ex-épouse à l'un ou l'autre des actes reprochés. Au contraire, comme déjà dit, en rapport avec la question spécifique de la responsabilité pénale du recourant, les experts ont répondu qu'au moment des faits, les atteintes aux fonctions mentales de l'expertisé n'étaient pas de nature à le priver de sa faculté d'apprécier le caractère illicite de ses actes ou de se déterminer.

2.3.5. Le recourant se réfère encore à trois déclarations de l'intimée 2 illustrant plusieurs situations où il a accédé aux demandes de la plaignante. Dans la première, elle avait fait semblant de ne pas être bien et il s'était arrêté; dans la deuxième, elle était tombée malade et l'avait supplié d'enlever le collier qu'il l'obligeait à porter, au motif qu'elle ne parvenait plus à respirer, requête qu'il avait acceptée; dans la troisième, il l'avait emmenée chez le tatoueur après qu'elle lui avait dit qu'elle aimait un dessin qu'il avait fait. Ces trois exemples n'accréditent en rien la thèse du recourant. Au contraire, le fait qu'il ait parfois tenu compte de l'avis de son ex-épouse tend plutôt à démontrer que sa perception de la volonté de cette dernière n'était pas biaisée.

2.3.6. Enfin, en faisant valoir qu'il aurait été légitime de sa part de penser que, tant que le safe-word n'était pas prononcé par son ex-épouse, il bénéficiait du consentement de cette dernière, le recourant ne se confronte pas à l'ensemble du raisonnement de l'autorité précédente brièvement résumé ci-dessus (consid. 2.3.3). Ainsi formulée, sa critique est irrecevable, étant précisé que la cour cantonale n'a pas ignoré la "convention" d'un safe-word, mais qu'elle a appréhendé la situation de manière plus globale que dans la seule perspective des rapports sexuels du couple, considérant que compte tenu des circonstances caractérisées par de la violence structurelle telles que décrites aux pages 31 à 38 de son jugement, c'était en vain que le recourant reprochait à son ex-femme de ne pas avoir "activé le «safe-word» dont ils étaient «convenus»".

3.

Sous l'angle de l'application du droit, le recourant reproche d'abord à la cour cantonale sa condamnation pour violation du devoir d'assistance ou d'éducation au sens de l'art. 219 CP.

3.1. Sous le titre marginal "Violation du devoir d'assistance ou d'éducation", l'art. 219 al. 1 CP punit de l'emprisonnement celui qui aura violé son devoir d'assister ou d'élever une personne mineure dont il aura ainsi mis en danger le développement physique ou psychique, ou qui aura manqué à ce devoir. Cette disposition protège le développement physique et psychique du mineur, soit d'une personne âgée de moins de 18 ans (ATF 126 IV 136 consid. 1b p. 138; 125 IV 64 consid. 1 p. 68). Pour que l'art. 219 CP soit applicable, il faut d'abord que l'auteur ait eu envers une personne mineure un devoir d'assistance, c'est-à-dire de protection, ou un devoir d'éducation, c'est-à-dire d'assurer le développement - sur le plan corporel, spirituel et psychique - du mineur (arrêt 6S.339/2003 du 12 novembre 2003 consid. 2.2). Cette obligation et, partant, la position de garant de l'auteur peut être fondée sur la loi, sur une décision de l'autorité ou sur un contrat, voire sur une situation de fait. Sont notamment considérés comme des garants les parents naturels ou adoptifs, le tuteur, le maître d'école, le responsable d'une institution, le directeur d'un home ou d'un internat (ATF 125 IV 64 consid. 1a p. 69). Il faut ensuite que l'auteur ait violé son devoir d'assistance ou d'éducation ou qu'il ait manqué à ce devoir. Le comportement délictueux peut donc consister en une action (par exemple l'auteur maltraite le mineur) ou en une omission (par exemple l'auteur abandonne l'enfant, en négligeant de lui donner des soins ou en ne prenant pas, face à un danger, les mesures de sécurité qui s'imposent). Ces actes doivent mettre en danger le développement physique ou psychique du mineur. Définissant un délit de mise en danger concrète, l'art. 219 CP n'exige pas une atteinte à l'intégrité corporelle ou psychique du mineur; une mise en danger suffit, celle-ci devant toutefois être concrète, c'est-à-dire qu'elle doit apparaître vraisemblable dans le cas concret (arrêt 6S.339/2003 précité, consid. 2.3).

3.2. L'autorité précédente a considéré qu'il était de jurisprudence constante que les infractions visant l'intégrité sexuelle absorbent l'infraction de violation des devoirs d'assistance et d'éducation, sauf en présence d'infractions sexuelles répétées qui par leur intensité vont au-delà de l'atteinte à l'intégrité sexuelle et mettent en plus en danger la victime dans sa santé. Cette dernière hypothèse était réalisée en l'espèce, à mesure que la répétition des autres infractions retenues avait créé une atteinte aussi bien à l'intégrité sexuelle que psychique de l'enfant.

3.3. À ce raisonnement, le recourant se borne à objecter que si l'on retient contre lui des infractions sexuelles à l'encontre de sa fille, leur intensité ne saurait être considérée comme allant au-delà de l'atteinte à ce bien juridique. Ce faisant, le recourant ne se confronte pas au raisonnement de l'autorité précédente en pointant les failles de celui-ci et en exposant pour quelles raisons il consacrerait une violation du droit. Insuffisamment motivé, le grief est irrecevable.
En tout état, il ressort de l'état de fait retenu par la cour cantonale et non contesté par le recourant, qu'entre le 22 novembre 2018 et le 13 février 2019, l'intimée 3 a bénéficié d'un suivi auprès du Département de psychiatre du G.________, le H.________, dans un contexte de crise avec idéation suicidaire, comportement auto-dommageable et notion de harcèlement scolaire. Durant cette période, elle n'a pas évoqué une quelconque violence intrafamiliale. Elle présentait néanmoins sur le plan clinique une thymie abaissée, un ralentissement psychomoteur et des symptômes de la lignée dépressive sous forme d'anesthésie affective. Depuis 2019, l'intimée 3 a intensifié les consultations auprès de son pédiatre, sans toutefois signaler des abus sexuels à ce praticien. Quand bien même ce dernier n'a pas personnellement observé de signe somatique en lien avec une agression sexuelle, il a fait état d'un état dépressif, d'une fatigue chronique ainsi que de consommation exagérée d'alcool à une reprise. Des abus sexuels ont par ailleurs été supposés, ce qui a donné lieu à une prise en charge thérapeutique auprès d'un spécialiste. Selon le rapport déposé le 21 mai 2023 par le Dr I.________, médecin psychiatre, l'intimée 3 présentait notamment une souffrance et un mal de vivre depuis plusieurs années, des réminiscences, des pleurs nocturnes, des difficultés à gérer un sentiment de profonde colère face à son père avec automutilations anamnestiques. Elle a en outre fait état d'abus notamment commis par son père, ainsi que du fait qu'il la battait. À titre de diagnostic, il a été retenu un trouble anxio-dépressif et une modification de la pensée après abus sexuel. Il est ainsi établi que les comportements du recourant n'ont pas uniquement porté atteinte à l'intégrité sexuelle de l'intimée 3, mais ont concrètement mis en danger le développement psychique de cette dernière. La condamnation du recourant pour violation de l'art. 219 CP ne prête dès lors de toute manière pas le flanc à la critique.

4.

Le recourant reproche ensuite à la cour cantonale de n'avoir pas fait application de l'art. 13 CP (erreur sur les faits) en rapport avec les actes reprochés au préjudice de l'intimée 2. Sur ce point, son raisonnement tombe à faux car il repose sur la prémisse erronée (v. supra consid. 2.3) selon laquelle il n'aurait, en fait, pas été conscient de l'absence de consentement de son épouse.

5.

Dans un dernier grief, le recourant critique la fixation de la peine par l'autorité précédente.

5.1. Les règles relatives à la fixation de la peine (art. 47 CP) ont été rappelées aux ATF 149 IV 217 consid. 1.1, 142 IV 137 consid. 9.1 et 141 IV 61 consid. 6.1.1, auxquels on peut renvoyer. Le Tribunal fédéral a exposé les principes régissant la peine d'ensemble en application du principe d'aggravation (art. 49 al. 1 CP) aux ATF 144 IV 313 consid. 1.1, 144 IV 217 consid. 2 et 3 et 142 IV 265 consid. 2, auxquels on peut également se référer.
Le juge dispose d'un large pouvoir d'appréciation dans la fixation de la peine. Le Tribunal fédéral n'intervient que lorsque l'autorité cantonale a fixé une peine en dehors du cadre légal, si elle s'est fondée sur des critères étrangers à l'art. 47 CP, si des éléments d'appréciation importants n'ont pas été pris en compte ou, enfin, si la peine prononcée est exagérément sévère ou clémente au point de constituer un abus du pouvoir d'appréciation (ATF 149 IV 395 consid. 3.6.1, 217 consid. 1.1; 144 IV 313 consid. 1.2).

5.2. En l'espèce, la cour cantonale a considéré que vu l'ensemble des circonstances du cas d'espèce, les impératifs de prévention spéciale imposaient de sanctionner toutes les infractions par une peine privative de liberté. Elle a fixé à trois ans la peine pour l'infraction abstraitement la plus grave, à savoir celle de contrainte sexuelle qualifiée. Par l'effet du concours, elle a augmenté cette peine de deux ans pour les actes de contrainte sexuelle au préjudice de l'intimée 2, d'un an pour les actes d'ordre sexuels avec des enfants, d'un an pour les lésions corporelles simples qualifiées, d'un an pour la violation du devoir d'assistance et d'éducation et d'un an pour la remise à des enfants de substance nocives.
Dans ce cadre, l'autorité précédente a considéré que le recourant avait, par esprit de vengeance, "fait vivre l'enfer" à son épouse. Il s'était comporté comme un tortionnaire envers elle en lui imposant des pratiques BDSM, la contrôlant, la surveillant, l'humiliant et la piégeant. Il pensait gérer le cadre familial en imposant des contrats à son épouse et à sa fille (notamment un contrat qu'il nomme "pacte de virginité", selon lequel il avait le droit d'ausculter le sexe de sa fille), dont le non-respect engendrait des punitions sévères et cruelles. || imposait en outre à sa femme et à sa fille des contrôles infâmes de leur vagin et prenait du plaisir à les faire souffrir. Il s'était mépris de ses propres responsabilités, omettant que son rôle de mari et de père ne lui donnait pas un blanc-seing sur la vie de son épouse et de sa fille. II avait bafoué le cadre éducatif, sécuritaire, protecteur et bienveillant que tout père devait à son enfant. Il avait plongé ses victimes dans une situation de détresse émotionnelle profondément marquée et avait agi avec un mépris total pour leur personne, annihilant leur libre arbitre. Des actes abjects et le concours devaient être retenus à charge. Sa collaboration durant l'enquête devait être qualifiée de faible, en ce sens qu'il avait nié les faits au préjudice de l'intimée 2, la durée des actes et leur répétition. Par un discours prolixe, il avait en outre minimisé les faits et tâché de se présenter comme une victime. À décharge, la cour cantonale a tenu compte des faits finalement largement admis concernant l'intimée 3, des regrets sincères exprimés par le recourant aux débats de première instance à l'égard de cette dernière, de son admission des conclusions civiles la concernant, de son enfance carencée (il avait grandi dans un climat délétère, avec une mère violente et un père alcoolique) et de "son état de santé déplorable". Si le tribunal de première instance avait pris en compte à décharge l'ancienneté des faits (plus de 10 ans pour l'intimée 2 et plus de 7 ans pour l'intimée 3), cette circonstance ne jouait toutefois qu'un rôle très relatif dans la fixation de la peine, tant les infractions étaient multiples et graves. Quant à l'absence d'antécédents prise en compte à décharge par le tribunal de première instance, elle avait en réalité un effet neutre sur la peine. La culpabilité du recourant était écrasante. Ses comportements sexuels tant envers son épouse qu'envers sa fille relevaient du sadisme et du mépris le plus absolu. Sa responsabilité pénale était entière.

5.3. Le recourant peut suivre la fixation d'une peine de base de trois ans pour la contrainte sexuelle aggravée, mais il estime que les autres infractions ont été sanctionnées de manière arbitrairement sévère. Concrètement, il estime qu'une importance trop grande a été donnée à sa sexualité BDSM et il reproche à la cour cantonale d'avoir pris en compte cette pratique consentie entre adultes dans son appréciation de la sanction à infliger dans le cadre des infractions commises au préjudice de l'intimée 3. Il fait ensuite grief aux juges précédents de ne pas avoir suffisamment tenu compte de l'ancienneté des faits, de "son comportement avec ses partenaires dans le cadre de la fixation de la peine", de ses regrets et de la reconnaissance des conclusions civiles.

5.4. Sur la question de la sexualité BDSM, la cour cantonale n'a pas retenu que cette pratique était consentie par l'intimée 2, sans que le recourant ne démontre l'arbitraire de cette constatation de fait. Mais surtout, on ne voit - et le recourant n'expose - pas d'où il ressortirait du jugement querellé que l'autorité précédente aurait pris en compte les pratiques BDSM que le recourant a pu avoir avec des partenaires consentantes pour fixer la peine. Le grief, qui repose sur de pures conjectures, est infondé.
Concernant l'ancienneté des faits, les regrets exprimés par le recourant et le fait qu'il ait reconnu des conclusions civiles, l'autorité précédente en a tenu compte. Elle n'était pas tenue d'exprimer en chiffres ou en pourcentages l'importance accordée à chacun de ces éléments (ATF 144 IV 313 consid. 1.2; ATF 142 IV 265 consid. 2.4.3 et les références citées). En tout état, le recourant ne se livre pas à une critique conforme aux exigences minimales de motivation pour tâcher de démontrer un excès du pouvoir d'appréciation de l'autorité précédente. Il procède au contraire de manière purement appellatoire, omettant que le Tribunal fédéral n'a pas à se livrer à une appréciation de la peine prononcée par l'autorité précédente et, le cas échéant, à la remplacer par celle qu'il considère comme appropriée (arrêt 6B_637/2025 du 10 novembre 2025, consid. 4.2).

6.

Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Il était dénué de chances de succès, ce qui conduit au refus de l'assistance judiciaire (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant supporte les frais de la procédure, qui seront fixés en tenant compte de sa situation qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.

Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.

La demande d'assistance judiciaire du recourant est rejetée.

3.

Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.

4.

Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.

Lausanne, le 23 avril 2026

Au nom de la Ire Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

Le Président : Muschietti

La Greffière : Kistler Vianin