Art. 105 al. 1 LTF, 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF; contrôle de l'arbitraire et de la présomption d'innocence en matière d'appréciation des preuves; les déclarations de la victime peuvent être retenues lorsqu'elles sont détaillées, cohérentes et corroborées par des indices convergents, même en présence d'une version contraire du prévenu. Art. 189 aCP; constitue une contrainte sexuelle le fait d'imposer, par surprise et au moyen d'une force même relativement limitée mais suffisante au contexte, un acte sexuel ou analogue non consenti; le simple caractère bref de l'atteinte n'exclut pas l'infraction lorsque l'auteur surmonte la résistance attendue de la victime. Art. 198 aCP; l'attouchement n'entre en considération que pour des contacts sexuellement connotés de moindre intensité.
6B_416/2025
Arrêt du 12 septembre 2025
Ire Cour de droit pénal
Composition
Mme et MM. les Juges fédéraux
Jacquemoud-Rossari, Présidente,
von Felten et Guidon.
Greffière : Mme Thalmann.
Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Lionel Zeiter, avocat,
recourant,
contre
Objet
Contrainte sexuelle,
recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 6 mars 2025
(n° 40 PE22.014919/ACO).
Par jugement du 3 septembre 2024, le Tribunal correctionnel de l'arrondissement de Lausanne a constaté que A.________ s'était rendu coupable de vol, de contrainte sexuelle et de séjour illégal, et l'a condamné à une peine privative de liberté de 20 mois, sous déduction d'un jour de détention subie avant jugement. Il a ordonné son expulsion du territoire suisse avec inscription au système Schengen SIS pour une durée de huit ans. A.________ a été condamné à payer à C.________ la somme de 500 fr., avec intérêt à 5% l'an dès le 29 octobre 2022, à titre de tort moral, C.________ ayant été au demeurant renvoyée à agir devant le juge civil à I'égard de A.________ pour le surplus.
Par jugement du 6 mars 2025, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud a rejeté l'appel formé par A.________ contre le jugement du 3 septembre 2024 et a confirmé celui-ci.
Il en ressort les faits suivants:
B.a. Dans le canton de Vaud notamment, à tout le moins entre le 28 août 2021 et le 25 février 2023, jour de son interpellation, A.________ a séjourné sur le territoire suisse, alors même qu'il ne disposait pas des autorisations nécessaires.
B.b. Le 13 août 2022, à U.________, dans l'établissement D.________, entre 3h30 et 4h du matin, A.________ a rencontré B.________. Après avoir dansé ensemble, les convives ont commencé à s'embrasser et se caresser par-dessus les habits. À un moment donné, A.________ a convaincu B.________ de le suivre dans les toilettes, ce qu'elle a accepté en lui signifiant ne pas en vouloir plus au niveau sexuel. Une fois à l'intérieur des toilettes hommes, A.________ a verrouillé la cabine et ils se sont embrassés et touchés. A.________ a alors rapidement baissé son pantalon, faisant apparaître son sexe en érection. B.________ a accepté de le masturber, tout en lui disant qu'elle n'en ferait pas plus. Sans agressivité verbale ou physique, A.________ a tenté d'obtenir une fellation, en appuyant avec ses mains sur les épaules de B.________ afin qu'elle s'agenouille, sans réussir. Il est ensuite parvenu à lui baisser son pantalon malgré son refus et à lui toucher le sexe, en mettant sa main dans sa culotte. A.________ lui a alors baissé sa culotte et la lui a tirée violemment vers le bas lorsque B.________ l'a remontée. Il l'a ensuite saisie au niveau des bras pour la tourner et la positionner dos à lui, malgré ses protestations et sa résistance physique. À ce moment, A.________ l'a pénétrée analement avec ses doigts, B.________ comprenant son intention de la pénétrer avec son sexe. En plus de résister physiquement et de lui exprimer à plusieurs reprises son refus, B.________ a mis ses mains devant son anus pour empêcher A.________ de poursuivre ses agissements. B.________ a réussi à se retourner et A.________ a arrêté ce qu'il faisait, confronté à ses supplications, voulant cependant une fellation. Pour ce faire, il a usé de sa force pour essayer de baisser B.________, sans succès, celle-ci résistant. Se trouvant alors face à celle-ci, A.________ s'est approché et a fait des va-et-vient avec son sexe entre les jambes de celle-ci, tout en lui faisant des baisers dans le cou et en lui pénétrant l'anus avec un doigt, jusqu'à éjaculation dans les toilettes. Effrayée et voulant que cela se termine rapidement, B.________ a "accepté" cette dernière position. Après l'éjaculation de A.________, celui-ci a ouvert la porte des toilettes. Après avoir vérifié qu'il n'y avait personne, B.________ est partie. Elle a déposé plainte pénale pour ces faits le 13 août 2022 et s'est constituée partie civile, sans chiffrer ses prétentions.
B.c. Le 29 octobre 2022, à U.________, dans l'établissement le E.________, vers 3h du matin, A.________ s'est approché de C.________, qui était avec un ami, et lui a demandé son nom, avant de rester à proximité et de danser. Environ 30 minutes plus tard, celle-ci s'est rendue compte que son téléphone portable n'était plus dans sa poche. Elle s'est mise à le chercher avec son ami, en vain. Vers 3h45, C.________, toujours accompagnée de son ami et en présence de A.________, est sortie de l'établissement afin de rentrer chez elle à pied. En arrivant devant l'entrée de son domicile, à l'avenue V.________, à U.________, elle a remarqué la présence de A.________ et lui a alors demandé de partir, ce qu'il a refusé. A.________ lui a alors dit: "regarde ce que tu m'as fait, maintenant, je suis très excité" et lui a saisi la main droite et l'a glissée dans son pantalon, celle-ci pouvant sentir son sexe en érection à travers son caleçon. Après que C.________ a immédiatement retiré sa main et lui a signifié à deux reprises, en haussant le ton, qu'elle allait appeler la police, A.________ a finalement quitté les lieux. Vers 4h15 du matin, les parents de C.________ ont reçu un appel depuis le raccordement xxx xxx xx xx, étant précisé que le numéro fixe des parents est le seul contact en cas d'urgence enregistré sur le téléphone portable de C.________, à savoir qu'il est accessible même lorsque l'appareil est verrouillé. Le lendemain, C.________ a demandé à une amie d'envoyer un message WhatsApp au numéro en question, en demandant si c'était la personne qui avait flirté avec la fille du téléphone. Le destinataire du message, soit l'utilisateur du raccordement xxx xxx xx xx, a répondu ce qui suit: "non. Elle a flirté avec beaucoup d'autres garçons durant la soirée". L'amie de C.________ lui a ensuite fait suivre la photographie de profil de l'utilisateur, que celle-ci a identifié comme étant A.________. C.________ a déposé plainte pénale pour ces faits le 31 octobre 2022, sans se constituer partie civile.
A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 6 mars 2025. Il conclut, avec suite de frais et dépens, en substance, à sa réforme en ce sens qu'il est libéré du chef d'accusation de contrainte sexuelle et qu'il est condamné à une peine de 60 jours-amende à 20 fr. le jour pour désagréments d'ordre sexuel, vol et séjour illégal. Il conclut également à ce qu'il soit renoncé à son expulsion pénale et qu'aucune indemnité pour tort moral ne soit octroyée à C.________. Par ailleurs, il sollicite le bénéfice de l'assistance judiciaire.
Le recourant conteste sa condamnation pour contrainte sexuelle à l'encontre de l'intimée 2. À cet égard, il invoque un établissement arbitraire des faits et une violation du principe in dubio pro reo.
1.1.
1.1.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, soit pour l'essentiel de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 150 IV 360 consid. 3.2.1; 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 150 IV 360 consid. 3.2.1). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (cf. ATF 150 I 50 consid. 3.3.1; 149 IV 231 consid. 2.4; 148 IV 409 consid. 2.2; 147 IV 73 consid. 4.1.2).
1.1.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau de la preuve incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence à la présomption d'innocence (art. 14 par. 2 Pacte ONU II, 6 par. 2 CEDH, 32 al. 1 Cst. et 10 CPP), le principe in dubio pro reo n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1; 143 IV 500 consid. 1.1).
1.1.3. Lorsque l'autorité cantonale a forgé sa conviction sur la base d'un ensemble d'éléments ou d'indices convergents, il ne suffit pas que l'un ou l'autre de ceux-ci ou même chacun d'eux pris isolément soit à lui seul insuffisant. L'appréciation des preuves doit être examinée dans son ensemble. Il n'y a pas d'arbitraire si l'état de fait retenu pouvait être déduit de manière soutenable du rapprochement de divers éléments ou indices. De même, il n'y a pas d'arbitraire du seul fait qu'un ou plusieurs arguments corroboratifs sont fragiles, si la solution retenue peut être justifiée de façon soutenable par un ou plusieurs arguments de nature à emporter la conviction (arrêts 6B_884/2024 du 2 juillet 2025 consid. 1.1; 6B_369/2024 du 3 février 2025 consid. 1.1; 6B_1232/2023 du 18 septembre 2024 consid. 3.1.1; 6B_561/2024 du 26 août 2024 consid. 1.1.1; 6B_358/2024 du 12 août 2024 consid. 1.1.1).
1.1.4. Les déclarations de la victime constituent un élément de preuve. Le juge doit, dans l'évaluation globale de l'ensemble des éléments probatoires rassemblés au dossier, les apprécier librement (arrêts 6B_578/2024 du 12 juin 2025 consid.1.1.3; 6B_465/2024 du 8 janvier 2025 consid. 1.1.3; 6B_964/2023 du 17 avril 2024 consid. 2.3.1 non publié aux ATF 150 IV 121), sous réserve des cas particuliers où une expertise de la crédibilité des déclarations de la victime s'impose (cf. ATF 129 IV 179 consid. 2.4). Les cas de "déclarations contre déclarations", dans lesquels les déclarations de la victime en tant que principal élément à charge et les déclarations contradictoires de la personne accusée s'opposent, ne doivent pas nécessairement, sur la base du principe in dubio pro reo, conduire à un acquittement. L'appréciation définitive des déclarations des participants incombe au tribunal du fond (ATF 137 IV 122 consid. 3.3; arrêts 6B_578/2024 précité consid. 1.1.3; 6B_465/2024 précité consid. 1.1.3; 6B_1370/2023 du 7 août 2024 consid. 2.1.3).
1.2. S'agissant de la soirée du 13 août 2022, la cour cantonale a considéré que l'intimée 2 avait fait des déclarations détaillées, claires et nuancées. Elle avait admis qu'elle avait été naïve et n'avait jamais cherché à accabler le recourant. Elle avait immédiatement dénoncé les faits. Par ailleurs, sa version était confirmée par les audios WhatsApp qu'elle avait adressés à un groupe d'amis sitôt après les faits. Elle avait également rapporté les mêmes événements au témoin F.________. À l'opposé, les déclarations du recourant avaient été contradictoires. En effet, après avoir initialement nié connaître l'intimée 2, il avait admis l'avoir rencontrée au D.________. Après l'avoir contesté, il avait admis avoir eu des gestes de nature sexuelle avec elle. Après l'avoir implicitement nié, il avait reconnu qu'une brève fellation lui avait été prodiguée par l'intimée 2, selon lui à l'initiative de cette dernière, alors même qu'il avait, de son propre aveu, d'emblée pensé à un tel acte. De même, il avait commencé à contester tout va-et-vient entre les cuisses de l'intimée 2, pour l'admettre expressément par la suite, soit à l'audience de première instance ("c'est vrai que j'ai fait des va-et-vient avec mon sexe entre ses jambes"). Toutes ces variations affaiblissaient la crédibilité du recourant, dont les dénégations initiales étaient de surcroît infirmées par les traces retrouvées sur la victime.
Qui plus était, l'intimée 2 n'avait aucune raison d'accabler un inconnu étant du reste précisé qu'elle n'avait pas formulé de conclusions civiles. Par ailleurs, décrit par le témoin F.________, son état émotionnel peu après les faits constituait un élément d'appréciation supplémentaire en faveur de sa crédibilité. L'intimée 2 était d'autant plus crédible que F.________ avait également eu à pâtir d'un comportement pour le moins intrusif du recourant à son égard en octobre 2021 (attouchements sous les vêtements selon le prénommé). L'ensemble de ce qui précédait commandait de préférer la version de l'intimée 2 à celle du recourant.
La cour cantonale a estimé que le recourant avait usé de sa force physique, en saisissant l'intimée 2 par le bras pour la retourner et la positionner dos à lui dans les toilettes. Il l'avait pénétrée analement avec ses doigts. L'intimée 2 n'avait pu que mettre ses mains devant son anus pour l'empêcher de poursuivre. Elle ne pouvait pas faire grand chose d'autre, les événements s'étant déroulés extrêmement rapidement et dans un lieu exigu. La brièveté de l'atteinte, dont se prévalait le recourant, ne lui était d'aucun secours, s'agissant d'une succession rapide d'actes limités. Le recourant avait lui-même admis qu'elle lui avait dit non, affirmant ce qui suit: "Par rapport à ses plusieurs «non». Elle me disait non mais pour pas que je la touche devant. Vous me demandez si elle a spécifié «ne me touche pas devant». Elle s'est protégée en bas, devant, par ses gestes mais ne l'a pas dit oralement". Dans ces conditions, les éléments constitutifs de la contrainte sexuelle au sens de l'art. 189 al. 1 aCP étaient réalisés.
1.3. Le recourant reprend pour l'essentiel les mêmes griefs que ceux invoqués devant l'autorité cantonale, laquelle y a répondu de manière circonstanciée dans le jugement attaqué. Par son argumentation tendant à critiquer l'appréciation de la cour cantonale, le recourant se borne essentiellement à opposer sa propre appréciation des preuves à celle opérée par la cour cantonale, sans toutefois démontrer en quoi son raisonnement serait manifestement insoutenable, de sorte que son argumentation est largement irrecevable.
1.3.1. En particulier, il ne saurait être suivi lorsqu'il fait valoir que la cour cantonale se serait contentée de comparer les deux versions opposées des faits sans procéder à une véritable analyse des preuves notamment le temps passé dans les toilettes. Il ressort en effet du jugement entrepris que la cour cantonale a apprécié les éléments de preuves et a retenu que la brièveté de l'atteinte invoquée par le recourant ne lui était d'aucun secours. En effet, celle-ci consistait en une succession rapide d'actes limités, ce qui n'excluait nullement la réalisation de l'infraction. Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.3.2. En tant que le recourant invoque un rapport scientifique relatif aux traces relevées qui contredirait la version des faits telle que rapportée par l'intimée 2, il se fonde sur des éléments qui ne ressortent pas du jugement attaqué, sans démontrer l'arbitraire de leur omission, de sorte que son argumentation est irrecevable.
1.3.3. S'agissant des contradictions relevées dans ses propres déclarations, c'est en vain que le recourant invoque le stress lié aux enjeux de la procédure et l'écoulement de temps. En effet, bien qu'il ait été entendu environ six mois après les faits, ce délai n'explique en rien les nombreuses divergences relevées dans ses déclarations au cours de la procédure, telles que constatées par la cour cantonale. Son grief est donc rejeté dans la mesure où il est recevable.
1.3.4. En définitive, la cour cantonale pouvait fonder la condamnation du recourant notamment sur les déclarations de l'intimée 2 sans verser dans l'arbitraire. En effet, il ressort du jugement attaqué que celle-ci a fait des déclarations détaillées, claires et nuancées, contrairement au recourant. Le recourant se borne à avancer, sans développements et de manière purement appellatoire, des éléments tendant à remettre en question et à décrédibiliser les déclarations de l'intimée 2, en se fondant notamment sur des faits qui ne ressortent pas du jugement entrepris et qui ne sont pas susceptibles d'influer sur le sort de la cause (cf. art. 97 al. 1 LTF). Il en va notamment ainsi lorsqu'il se prévaut de l'extrait du point "6. remarques" du rapport d'investigation de la police du 23 janvier 2023 concernant les questions amenées par l'investigation quant au déroulement des événements. Il en va de même de tout ce que le recourant a pu penser, s'imaginer ou dire sur les motivations qu'aurait l'intimée 2 à mentir.
1.4. Au vu de ce qui précède, la cour cantonale pouvait retenir sans arbitraire et sans violer la présomption d'innocence que le recourant avait commis les actes reprochés.
1.5. Pour le surplus, le recourant ne conteste pas la qualification juridique de l'infraction retenue (art. 42 al. 2 LTF).
En tant que le recourant conteste avoir volé le téléphone de l'intimée 3, son recours ne contient aucune motivation, de sorte qu'il est irrecevable (art. 106 al. 2 LTF).
En lien avec la soirée du 29 octobre 2022, le recourant conteste avoir commis les faits reprochés tels que relatés par l'intimée 3. Il soutient que les faits, s'ils devaient être retenus constituent des désagréments d'ordre sexuel au sens de l'art. 198 CP. Il invoque une violation de l'art. 189 CP dont les conditions d'application ne seraient pas réalisées.
3.1. L'art. 198 al. 1 aCP (dans sa teneur jusqu'au 30 juin 2024) vise celui qui aura causé du scandale en se livrant à un acte d'ordre sexuel en présence d'une personne qui y aura été inopinément confrontée, celui qui aura importuné une personne par des attouchements d'ordre sexuel ou par des paroles grossières et qui sera, sur plainte, puni d'une amende.
3.2. L'art. 189 aCP (dans sa version en vigueur jusqu'au 30 juin 2024), dispose que, se rend coupable de contrainte sexuelle celui qui, notamment en usant de menace ou de violence envers une personne, en exerçant sur elle des pressions d'ordre psychique ou en la mettant hors d'état de résister, l'aura contrainte à subir un acte analogue à l'acte sexuel ou un autre acte d'ordre sexuel. Celui qui, dans les mêmes circonstances, contraint une personne de sexe féminin à subir l'acte sexuel se rend coupable de viol au sens de l'art. 190 aCP.
L'art. 189 aCP tend à protéger la libre détermination en matière sexuelle (ATF 131 IV 167 consid. 3; 122 IV 97 consid. 2b), en réprimant l'usage de la contrainte aux fins d'amener une personne à faire ou à subir, sans son consentement, un acte d'ordre sexuel (art. 189 CP). Pour qu'il y ait contrainte en matière sexuelle, il faut que la victime ne soit pas consentante, que l'auteur le sache ou accepte cette éventualité et qu'il passe outre en profitant de la situation ou en utilisant un moyen efficace (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 122 IV 97 consid. 2b). L'art. 189 CP ne protège des atteintes à la libre détermination en matière sexuelle que pour autant que l'auteur surmonte ou déjoue la résistance que l'on pouvait raisonnablement attendre de la victime (ATF 148 IV 234 consid. 3.3).
3.3. S'agissant des moyens employés pour contraindre la victime, la disposition précitée mentionne notamment la violence. La violence désigne l'emploi volontaire de la force physique sur la personne de la victime dans le but de la faire céder (ATF 148 IV 234 consid. 3.3). Il n'est pas nécessaire que la victime soit mise hors d'état de résister ou que l'auteur la maltraite physiquement. Une certaine intensité est néanmoins requise. La violence suppose non pas n'importe quel emploi de la force physique, mais une application de cette force plus intense que ne l'exige l'accomplissement de l'acte dans les circonstances ordinaires de la vie. Selon le degré de résistance de la victime ou encore en raison de la surprise ou de l'effroi qu'elle ressent, un effort simplement inhabituel de l'auteur peut la contraindre à se soumettre contre son gré (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 87 IV 66 consid. 1). Selon les circonstances, un déploiement de force relativement faible peut suffire. Ainsi, peut déjà suffire le fait de maintenir la victime avec la force de son corps, de la renverser à terre, de lui arracher ses habits ou de lui tordre un bras derrière le dos (ATF 148 IV 234 consid. 3.3).
3.4. Par acte d'ordre sexuel, il faut entendre une activité corporelle sur soi-même ou sur autrui qui tend à l'excitation ou à la jouissance sexuelle de l'un des participants au moins (arrêts 6B_859/2022 du 6 mars 2023 consid. 1.3; 6B_251/2021 du 12 novembre 2021 consid. 1.3.1; 6B_249/2021 du 13 septembre 2021 consid. 3.5.3; 6B_1414/2020 du 11 août 2021 consid. 2.2). Selon la jurisprudence, il faut d'abord distinguer les actes n'ayant aucune apparence sexuelle, qui ne tombent pas sous le coup de la loi, des actes clairement connotés sexuellement du point de vue de l'observateur neutre, qui remplissent toujours la condition objective de l'infraction, indépendamment des mobiles de l'auteur. Dans les cas équivoques, qui n'apparaissent extérieurement ni neutres, ni clairement connotés sexuellement, il convient de tenir compte de l'ensemble des éléments d'espèce, notamment de l'âge de la victime ou de sa différence d'âge avec l'auteur, de la durée de l'acte et de son intensité, ainsi que du lieu choisi par l'auteur (ATF 125 IV 58 consid. 3b; arrêts 6B_859/2022 précité consid. 1.3; 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 5.1; 6B_1122/2018 du 29 janvier 2019 consid. 3.2).
Des baisers insistants sur la bouche, de même qu'une caresse insistante du sexe, des fesses ou des seins, même par-dessus les habits, constituent un acte d'ordre sexuel (cf. arrêts 6B_859/2022 précité consid. 1.3; 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_481/2020 du 17 juillet 2020 consid. 3.3; 6B_1097/2019 du 11 novembre 2019 consid. 2.1; 6B_732/2018 du 18 septembre 2018 consid. 3.1.3). L'attouchement sexuel est une notion subsidiaire par rapport à l'acte d'ordre sexuel et vise un contact rapide, par surprise avec le corps d'autrui. Il faut cependant que l'acte ait objectivement une connotation sexuelle (cf. arrêts 6B_859/2022 précité consid. 1.3; 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_1019/2018 du 2 novembre 2018 consid. 3.3; 6B_966/2016 du 26 avril 2017 consid. 1.3).
3.5. La cour cantonale a relevé, s'agissant plus particulièrement de la contrainte sexuelle, que l'intimée 3 avait expliqué que lorsqu'elle avait voulu se tourner pour accéder au boîtier du code d'immeuble, le recourant lui avait pris le poignet droit, qu'il avait ensuite placé la main entre son pantalon et son slip, qu'elle avait alors senti son sexe en érection, qu'il lui tenait toujours le poignet, mais que ça avait été rapide, car elle avait tout de suite retiré sa main, pouvant ainsi se dégager. Elle avait été surprise et n'avait pas eu le temps de réagir. Le recourant avait employé la force, dans la mesure où il avait pris la main de l'intimée 3 pour l'introduire dans son pantalon et la presser sur son sexe, donc en passant sous la ceinture, ce qui impliquait l'usage d'une pression significative pour parvenir à ses fins. Ces éléments étaient suffisants pour retenir la contrainte sexuelle et, partant pour exclure le consentement de l'intimée 3 que tentait d'invoquer le recourant. L'élément subjectif de l'infraction réprimée par l'art. 189 al. 1 aCP était également réalisé. Partant, les éléments constitutifs de Ia contrainte sexuelle au sens de cette disposition étaient réalisés.
3.6. Autant que le recourant prétend qu'il n'a pas commis d'acte sexuel sans le consentement de l'intimée 3, son grief, appellatoire, est irrecevable. Le fait pour le recourant d'avoir mis la main de l'intimée 3 dans son pantalon sur son sexe en érection constitue clairement un acte d'ordre sexuel qui va au-delà d'un simple attouchement d'ordre sexuel visé par l'art. 198a CP. La condition objective de l'infraction de contrainte sexuelle est remplie.
3.7. Le recourant soutient que ses agissements n'ont pas atteint l'intensité requise dans l'usage de la force pour retenir la contrainte. Or, il ressort du jugement attaqué que le recourant a suivi l'intimée 3 de la boîte de nuit jusqu'au domicile de celle-ci, vers 3h45 du matin, et a, par effet de surprise et avec l'usage d'une certaine force, glissé la main de l'intimée 3 dans son pantalon. Au vu des circonstances qui ont entouré l'acte du recourant, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en retenant qu'il y avait eu contrainte, étant rappelé que, selon les circonstances, un effort simplement inhabituel de l'auteur peut contraindre la victime à se soumettre contre son gré (cf. supra consid. 3.3). Le parallèle tiré par le recourant de l'arrêt 6B_859/2022 du 6 mars 2023 est dépourvu de toute pertinence, étant rappelé que, dans cette affaire, la contrainte sexuelle a également été retenue pour des faits similaires, mais dans un contexte légèrement différent. C'est également en vain que le recourant cherche à minimiser l'intensité de l'atteinte en invoquant la brièveté de l'acte.
3.8. Partant, c'est sans violer le droit fédéral que la cour cantonale a reconnu le recourant coupable de contrainte sexuelle.
En tant que le recourant conclut au prononcé d'une peine pécuniaire en se fondant sur la prémisse de son acquittement des infractions de contrainte sexuelle, qu'il n'obtient pas, son argumentation est sans portée. Pour le surplus, il ne discute pas plus avant la quotité de la peine (art. 42 al. 2 LTF); compte tenu de celle-ci (20 mois) une peine pécuniaire n'entrait pas en ligne de compte (art. 34 al. 1 CP).
Le recourant conclut à ce qu'il soit renoncé au prononcé de son expulsion. En tant que sa conclusion suppose son acquittement des chefs de contrainte sexuelle, qu'il n'obtient pas ( supra consid. 1 et 2), elle est sans portée. Pour le surplus, le recourant ne formule aucun grief recevable (art. 42 al. 2 LTF) tiré d'une violation de l'art. 66a CP, disposition qu'il n'invoque même pas.
De même, il ne conteste l'indemnité due à l'intimée 3 que sous l'angle de son acquittement de l'infraction de contrainte sexuelle. Le sort de son recours sur ce point rend dès lors également sans portée sa conclusion sur ce point.
Compte tenu de ce qui précède, le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF). Le recourant, qui succombe, supporte les frais judiciaires, dont le montant sera fixé en tenant compte de sa situation financière, laquelle n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).
Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.
La demande d'assistance judiciaire est rejetée.
Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.
Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.
Lausanne, le 12 septembre 2025
Au nom de la Ire Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse
La Présidente : Jacquemoud-Rossari
La Greffière : Thalmann