Sexual coercion, endangerment and calumnious denunciation upheldGénéré par IA

6B_859/2022

Arrêt du 6 mars 2023

Cour de droit pénal

Composition
Mme et MM. les Juges fédéraux
Jacquemoud-Rossari, Présidente, Denys et Muschietti.
Greffière : Mme Thalmann.

Participants à la procédure
A.________,
représenté par Me Fabien Mingard, avocat,
recourant,

contre

1. Ministère public de l'État de Fribourg, case postale 1638, 1701 Fribourg,
   
2. B.A.________,
   
3. C.A.________,
   tous les deux représentés par Me Mathias Micsiz, avocat,
   intimés.

Objet
Contrainte sexuelle, mise en danger de la vie d'autrui, dénonciation calomnieuse; expulsion; arbitraire,

recours contre l'arrêt du Tribunal cantonal de l'État de Fribourg, Cour d'appel pénal, du 18 mai 2022 (501 2021 116).

Faits :

A.

Par jugement du 28 avril 2021, le Tribunal pénal de l'arrondissement de la Veveyse (ci-après: le Tribunal) a reconnu A.________ coupable de contrainte sexuelle, de mise en danger de la vie d'autrui et de dénonciation calomnieuse et l'a condamné à une peine privative de liberté de 20 mois, avec sursis pendant deux ans. Le Tribunal a également prononcé l'expulsion obligatoire de A.________ du territoire suisse pour une durée de cinq ans et a requis l'inscription de l'expulsion dans le SIS. A.________ a été condamné à payer immédiatement à B.A.________ un montant de 3'000 fr., avec intérêt à 5 % l'an à compter du 4 mars 2018, à titre de réparation morale. Le Tribunal a également donné acte à B.A.________ de ses réserves civiles concernant la réparation d'éventuels dommages-intérêts futurs et à C.A.________ de ses réserves civiles concernant la réparation de son éventuel préjudice futur. De plus, le Tribunal a condamné A.________ à payer immédiatement à B.A.________ et à C.A.________, solidairement entre eux, un montant de 10'178 fr., à titre d'indemnité au sens de l'art. 433 CPP.

B.

Par arrêt du 18 mai 2022, la Cour d'appel pénal du Tribunal cantonal du canton de Fribourg a rejeté l'appel formé par A.________ contre le jugement du 28 avril 2021 et a confirmé celui-ci.
Il en ressort les faits suivants:

B.a. Le 3 mars 2018, vers 04h00, B.A.________ a pris un véhicule D.________ conduit par A.________ depuis U.________ en direction de V.________. Au cours du trajet, A.________ a caressé le visage de B.A.________ en lui disant qu'elle était belle. Celle-ci s'est alors reculée. A.________ a ensuite touché le visage de la victime en mettant son pouce sur sa bouche. À ce moment-là, B.A.________ a saisi la main de l'intéressé et lui a demandé d'arrêter. A.________ a alors saisi la main gauche de la victime et l'a posée par-dessus son pantalon sur son sexe en érection. Après avoir libéré sa main, B.A.________ a manifesté son refus à A.________ avant d'avertir son compagnon, C.A.________, par message WhatsApp à 04h22 que son chauffeur lui avait "pris la main et il l'a mise sur sa bite !". Elle a ensuite essayé de joindre par téléphone C.A.________ à 04h23, en vain. Elle a alors écrit plusieurs messages à son compagnon entre 04h24 et 04h25 pour lui dire qu'elle avait besoin d'aide ("help" "please") et a de nouveau essayé de l'appeler à 04h27. Seule dans l'habitacle avec A.________, incapable de partir, B.A.________ a eu peur.

B.b. Le 3 mars 2018, vers 04h40, B.A.________ et A.________ sont arrivés à V.________. B.A.________ est immédiatement sortie de la voiture et s'est dirigée vers son compagnon qui l'attendait. Celui-ci s'est alors rendu auprès du conducteur D.________, a ouvert la portière et s'est adressé à lui en lui demandant des explications. A.________ a prétendu ne pas savoir de quoi C.A.________ parlait. Celui-ci l'a alors saisi par le col et l'a plaqué contre son siège en continuant à le questionner. En même temps, il a tapé à plusieurs reprises de son autre main contre la vitre arrière du véhicule. Voyant que A.________ essayait d'engager une vitesse pour pouvoir repartir, C.A.________ l'a relâché, pour éviter de se faire rouler dessus, et s'est dirigé vers B.A.________. A.________ est alors parti en trombe en direction de W.________. Arrivé à une intersection, il a fait demi-tour en faisant crisser les pneus et est revenu à une vitesse soutenue en direction de C.A.________ et de B.A.________, en diagonale par rapport à la chaussée, les contraignant à se déplacer pour se mettre à l'abri. Après un nouveau demi-tour, il est à nouveau passé à proximité du couple, obligeant C.A.________ à frapper la voiture au moyen d'un piquet à neige qu'il avait saisi.

B.c. Le 7 mars 2018, A.________ a déposé plainte pénale contre inconnu pour tentative d'assassinat, dommages à la propriété, menaces et dénonciation calomnieuse en faisant valoir des conclusions civiles indéterminées.
Lors de son audition par la police cantonale, le 12 mars 2018, A.________ a accusé B.A.________ de lui avoir caressé le visage à deux reprises, de l'avoir enlacé et d'avoir voulu lui toucher les parties intimes le soir du 3 mars 2018. Il a ensuite déposé plainte contre B.A.________ pour ces faits. Au moyen d'un écrit déposé le 12 mars 2018, A.________ a précisé déposer plainte contre B.A.________ pour dénonciation calomnieuse et pour participation à une tentative d'assassinat à son encontre. Dans la même écriture, il a également indiqué déposer une plainte pénale contre C.A.________ pour tentative d'assassinat, lésions corporelles simples, discrimination raciale et dommages à la propriété.

C.

A.________ forme un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre l'arrêt du 18 mai 2022. Il conclut, avec suite de frais et dépens, à sa réforme en ce sens qu'il est acquitté, qu'il n'est pas expulsé du territoire suisse et que les conclusions civiles de B.A.________ et C.A.________ sont rejetées. Il sollicite par ailleurs le bénéfice de l'assistance judiciaire.

Considérant en droit :

1.

Le recourant se plaint d'une violation de l'art. 189 CP. Il soutient que les faits retenus constituent des attouchements d'ordre sexuel au sens de l'art. 198 al. 2 CP. Il cite certains comportements qui ont été qualifiés de tels par la doctrine et la jurisprudence et qui peuvent être, selon lui, assimilés au cas d'espèce.

1.1. Conformément à l'art. 189 CP, se rend coupable de contrainte sexuelle celui qui, notamment en usant de menace ou de violence envers une personne, en exerçant sur elle des pressions d'ordre psychique ou en la mettant hors d'état de résister, l'aura contrainte à subir un acte analogue à l'acte sexuel ou un autre acte d'ordre sexuel. Celui qui, dans les mêmes circonstances, contraint une personne de sexe féminin à subir l'acte sexuel se rend coupable de viol au sens de l'art. 190 CP.
L'art. 189 CP, de même que l'art. 190 CP, tendent à protéger la libre détermination en matière sexuelle (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 131 IV 167 consid. 3; 122 IV 97 consid. 2b), en réprimant l'usage de la contrainte aux fins d'amener une personne à faire ou à subir, sans son consentement, un acte d'ordre sexuel (art. 189 CP) ou une personne de sexe féminin à subir l'acte sexuel (art. 190 CP), par lequel on entend l'union naturelle des parties génitales d'un homme et d'une femme (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; arrêts 6B_1499/2021 du 15 août 2022 consid. 1.2; 6B_367/2021 du 14 décembre 2021 consid. 2.2.1). Pour qu'il y ait contrainte en matière sexuelle, il faut que la victime ne soit pas consentante, que l'auteur le sache ou accepte cette éventualité et qu'il passe outre en profitant de la situation ou en utilisant un moyen efficace (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 122 IV 97 consid. 2b p. 100; arrêts 6B_802/2021 du 10 février 2022 consid. 1.2; 6B_488/2021 du 22 décembre 2021 consid. 5.4.1). L'art. 189 CP ne protège des atteintes à la libre détermination en matière sexuelle que pour autant que l'auteur surmonte ou déjoue la résistance que l'on pouvait raisonnablement attendre de la victime (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 133 IV 49 consid. 4 p. 52 et l'arrêt cité; arrêts 6B_802/2021 précité consid. 1.2; 6B_488/2021 précité consid. 5.4.1).

1.2. Le viol et la contrainte sexuelle supposent ainsi l'emploi d'un moyen de contrainte. Il s'agit notamment de l'usage de la violence. La violence désigne l'emploi volontaire de la force physique sur la personne de la victime dans le but de la faire céder (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 122 IV 97 consid. 2b p. 100; arrêts 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1; 6B_995/2020 du 5 mai 2021 consid. 2.1). Il n'est pas nécessaire que la victime soit mise hors d'état de résister ou que l'auteur la maltraite physiquement. Une certaine intensité est néanmoins requise. La violence suppose non pas n'importe quel emploi de la force physique, mais une application de cette force plus intense que ne l'exige l'accomplissement de l'acte dans les circonstances ordinaires de la vie. Selon le degré de résistance de la victime ou encore en raison de la surprise ou de l'effroi qu'elle ressent, un effort simplement inhabituel de l'auteur peut la contraindre à se soumettre contre son gré (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 87 IV 66 consid. 1 p. 68; arrêts 6B_367/2021 précité consid. 2.1; 6B_995/2020 précité consid. 2.1). Selon les circonstances, un déploiement de force relativement faible peut suffire. Ainsi, peut déjà suffire le fait de maintenir la victime avec la force de son corps, de la renverser à terre, de lui arracher ses habits ou de lui tordre un bras derrière le dos (ATF 148 IV 234 consid. 3.3: arrêts 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1; 6B_995/2020 précité consid. 2.1).
En introduisant par ailleurs la notion de "pressions psychiques", le législateur a voulu viser les cas où la victime se trouve dans une situation sans espoir, sans pour autant que l'auteur ait recouru à la force physique ou à la violence. Les pressions d'ordre psychique concernent les cas où l'auteur provoque chez la victime des effets d'ordre psychique, tels que la surprise, la frayeur ou le sentiment d'une situation sans espoir, propres à la faire céder (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 128 IV 106 consid. 3a/bb; 122 IV 97 consid. 2; arrêts 6B_488/2021 précité consid. 5.4.2; 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1). En cas de pressions d'ordre psychique, il n'est pas nécessaire que la victime ait été mise hors d'état de résister (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 124 IV 154 consid. 3b p. 158 s.; arrêts 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1; 6B_59/2021 du 12 novembre 2021 consid. 2.2). La pression psychique générée par l'auteur et son effet sur la victime doivent néanmoins atteindre une intensité particulière (ATF 131 IV 167 consid. 3.1 p. 170 s. et les références citées; 6B_488/2021 précité consid. 5.4.2; 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1). Pour déterminer si l'on se trouve en présence d'une contrainte sexuelle, il faut procéder à une appréciation globale des circonstances concrètes déterminantes (ATF 148 IV 234 consid. 3.3; 131 IV 107 consid. 2.2; 6B_488/2021 précité consid. 5.4.2; 6B_367/2021 précité consid. 2.2.1).

1.3. Par acte d'ordre sexuel, il faut entendre une activité corporelle sur soi-même ou sur autrui qui tend à l'excitation ou à la jouissance sexuelle de l'un des participants au moins (arrêts 6B_251/2021 du 12 novembre 2021 consid. 1.3.1; 6B_249/2021 du 13 septembre 2021 consid. 3.5.3; 6B_1414/2020 du 11 août 2021 consid. 2.2). Selon la jurisprudence, il faut d'abord distinguer les actes n'ayant aucune apparence sexuelle, qui ne tombent pas sous le coup de la loi, des actes clairement connotés sexuellement du point de vue de l'observateur neutre, qui remplissent toujours la condition objective de l'infraction, indépendamment des mobiles de l'auteur. Dans les cas équivoques, qui n'apparaissent extérieurement ni neutres, ni clairement connotés sexuellement, il convient de tenir compte de l'ensemble des éléments d'espèce, notamment de l'âge de la victime ou de sa différence d'âge avec l'auteur, de la durée de l'acte et de son intensité, ainsi que du lieu choisi par l'auteur (ATF 125 IV 58 consid. 3b p. 63; arrêts 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_44/2020 du 16 septembre 2020 consid. 5.1; 6B_1122/2018 du 29 janvier 2019 consid. 3.2).
Des baisers insistants sur la bouche, de même qu'une caresse insistante du sexe, des fesses ou des seins, même par-dessus les habits, constituent un acte d'ordre sexuel (cf. arrêts 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_481/2020 du 17 juillet 2020 consid. 3.3; 6B_1097/2019 11 novembre 2019 consid. 2.1; 6B_732/2018 du 18 septembre 2018 consid. 3.1.3). L'attouchement sexuel est une notion subsidiaire par rapport à l'acte d'ordre sexuel et vise un contact rapide, par surprise avec le corps d'autrui. Il faut cependant que l'acte ait objectivement une connotation sexuelle (cf. arrêts 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_1019/2018 du 2 novembre 2018 consid. 3.3; 6B_966/2016 du 26 avril 2017 consid. 1.3). On vise ici, en particulier, les "mains baladeuses". Par exemple, l'auteur touche par surprise les organes sexuels d'une autre personne, tels que les seins ou les fesses d'une femme, même par-dessus ses habits, ou se frotte à elle pour lui faire sentir son sexe en érection (cf. arrêts 6B_249/2021 précité consid. 3.5.3; 6B_1019/2018 précité consid. 3.3; 6P.123/2003 du 21 novembre 2003 consid. 6.1 et les références citées). Tombent aussi sous le coup de l'art. 198 al. 2 CP d'autres attouchements, comme la palpation du ventre ou des jambes même à travers les vêtements, la pression ou l'enlacement (cf. ATF 137 IV 263 consid. 3.1 p. 267).

1.4. La cour cantonale a retenu que le recourant avait saisi la main gauche de sa victime et l'avait posée par-dessus son pantalon sur son sexe en érection. Même si l'intimée 2 avait déclaré que le contact entre sa main et le sexe en érection du recourant avait été très rapide, soit une ou deux secondes, cette dernière ayant très vite retiré sa main, il convenait de constater que le recourant avait exercé une contrainte physique sur sa victime en prenant fermement sa main, en la tirant, et en la plaquant sur son sexe en érection afin de satisfaire son excitation sexuelle. L'intimée 2 avait ensuite dû user de force pour retirer sa main. Elle avait également dit au recourant d'arrêter en retirant sa main. De plus, de par le contexte dans lequel les faits reprochés s'étaient produits, le recourant exerçait une position dominante sur sa victime. En effet, la cour cantonale a relevé que les faits s'étaient déroulés dans un taxi en mouvement qui se trouvait entre U.________ et V.________, au milieu de la nuit, alors que la victime était seule dans le véhicule du recourant qu'elle ne connaissait pas. Le recourant avait en outre juste auparavant caressé le visage de sa victime en lui disant qu'elle était belle, puis lui avait touché une seconde fois le visage en lui mettant son pouce sur sa bouche. L'intimée 2 se trouvait donc dans une situation où elle pouvait se sentir prise au piège, dans une position d'infériorité face au recourant. Dans ces circonstances, le recourant n'avait pas simplement commis un geste furtif, assimilable à des "mains baladeuses", mais avait bien usé de force et de contrainte pour faire subir à sa victime une caresse insistante de son sexe par-dessus son pantalon, ce qui constituait en l'espèce un acte d'ordre sexuel.
S'agissant du caractère subjectif de l'infraction, la cour cantonale a retenu qu'aucun élément au dossier n'indiquait que l'intimée 2 aurait donné au recourant des signes de consentement. Au contraire, elle avait repoussé ses deux premières approches lorsqu'il lui avait caressé le visage, dit qu'elle était belle et mis son pouce sur la bouche. Il savait donc qu'elle ne serait pas d'accord qu'il commette un acte encore plus intime et sexuel. Partant, la cour cantonale a confirmé la condamnation du recourant pour contrainte sexuelle au sens de l'art. 189 CP.

1.5. Le raisonnement de la cour cantonale est conforme au droit fédéral. C'est en vain que le recourant soutient qu'il ne s'agissait pas d'une caresse "insistante" sur le sexe, mais d'un geste furtif, l'intimée 2 ayant elle-même déclaré qu'il avait duré une ou deux secondes. En effet, il ressort des faits de l'arrêt attaqué que le recourant a usé d'une contrainte physique sur sa victime en prenant fermement sa main et en la plaquant sur son sexe en érection. Par ailleurs, si l'intimée 2 a certes déclaré que le contact entre sa main et le sexe en érection du recourant avait été très rapide, soit une ou deux secondes, il n'en demeure pas moins que l'intéressée a dû user de force pour retirer sa main. On relèvera enfin le lieu choisi par le recourant, soit son taxi en mouvement au milieu de la nuit alors qu'il était seul avec la recourante, laquelle était sa cliente. L'on ne se trouve ainsi clairement pas dans la configuration des "mains baladeuses" (cf. supra 1.3).
Pour le surplus, contrairement à ce que soutient le recourant, l'acte du recourant ne saurait être comparé au fait pour un auteur de caresser la cuisse d'un jeune de 17 ans dans une voiture. Il en va de même d'un simple baiser dans un ascenseur (cf. arrêt 6B_7/2011 du 15 février 2011), étant relevé que, selon la jurisprudence, le fait de donner un baiser usuel ou d'enlacer ne constitue en général pas un acte d'ordre sexuel (ATF 125 IV 58 consid. 3b).
Partant, c'est à bon droit que la cour cantonale a retenu qu'il s'agissait d'un geste dont l'intensité dépassait le simple attouchement sexuel au sens de l'art. 198 al. 2 CP et constituait un acte d'ordre sexuel.

2.

Invoquant une violation de l'art. 129 CP, le recourant conteste sa condamnation pour mise en danger de la vie d'autrui. Il soutient que la condition du "danger de mort imminent" n'est pas réalisée, respectivement que c'est l'intimé 3 qui aurait créé celui-ci. Il invoque également l'interdiction de l'arbitraire.

2.1. A teneur de l'art. 129 CP, celui qui, sans scrupules, aura mis autrui en danger de mort imminent sera puni d'une peine privative de liberté de cinq ans au plus ou d'une peine pécuniaire.
Cette infraction suppose la réunion de trois éléments, à savoir la mise d'autrui dans un danger de mort imminent, la conscience de ce fait et l'absence de scrupules.
Le danger au sens de l'art. 129 CP suppose un risque concret de lésion, c'est-à-dire un état de fait dans lequel existe, d'après le cours ordinaire des choses, la probabilité ou un certain degré de possibilité que le bien juridique soit lésé, sans toutefois qu'un degré de probabilité supérieur à 50 % soit exigé (ATF 121 IV 67 consid. 2b; arrêts 6B_386/2022 du 20 décembre 2022 consid. 2.1; 6B_418/2021 du 7 avril 2022 consid. 5.1; 6B_964/2021 du 12 janvier 2022 consid. 4.5.1). Il doit en outre s'agir d'un danger de mort, et non pas seulement d'un danger pour la santé ou l'intégrité corporelle (ATF 133 IV 1 consid. 5.1; arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1). Enfin, il faut que le danger soit imminent. La notion d'imminence n'est pas aisée à définir. Elle implique en tout cas, outre la probabilité sérieuse de la réalisation du danger concret, un élément d'immédiateté qui se caractérise moins par l'enchaînement chronologique des circonstances que par le lien de connexité direct unissant le danger et le comportement de l'auteur (ATF 121 IV 67 consid. 2b; arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1; 6B_876/2015 du 2 mai 2016 consid. 2.1 non publié in ATF 142 IV 245). L'immédiateté disparaît ou s'atténue lorsque s'interposent ou surviennent des actes ou d'autres éléments extérieurs (ATF 106 IV 12 consid. 2a; arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1; 6B_876/2015 précité consid. 2.1 non publié in ATF 142 IV 245).
Un acte est commis sans scrupules au sens de l'art. 129 CP lorsque, compte tenu des moyens utilisés, des mobiles de l'auteur et des autres circonstances, parmi lesquelles figure l'état de l'auteur, il apparaît comme contraire aux principes généralement admis des bonnes moeurs la morale. La mise en danger doit léser gravement le sentiment moral (ATF 114 IV 103 consid. 2a; cf. ATF 133 IV 1 consid. 5.1). Il faut en quelque sorte qu'elle atteigne un degré qualifié de réprobation. L'absence de scrupules doit être admise dans tous les cas où la mise en danger de mort intervient pour un motif futile ou apparaît clairement disproportionnée, de sorte qu'elle dénote un profond mépris de la vie d'autrui (arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1; 6B_698/2017 du 13 octobre 2017 consid. 4.2). Plus le danger connu de l'auteur est grand et moins ses mobiles méritent attention, plus l'absence de scrupules apparaît comme évidente (ATF 107 IV 163 consid. 3; arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1). L'auteur doit avoir agi intentionnellement. Il doit avoir conscience du danger de mort imminent pour autrui et adopter volontairement un comportement qui le crée. En revanche, il ne veut pas, même à titre éventuel, la réalisation du risque, sans quoi il s'agirait d'une tentative d'homicide. Le dol éventuel ne suffit pas (ATF 107 IV 163 consid. 3; arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1). Il conviendra ainsi d'appliquer l'art. 129 CP si l'auteur adopte volontairement un comportement qui crée un danger de mort imminent pour autrui, mais refuse, même à titre éventuel, l'issue fatale. Tel sera notamment le cas lorsque l'auteur peut compter que la réalisation du danger ne se produira pas en raison d'un comportement adéquat de sa part, d'une réaction appropriée de la victime ou de l'intervention d'un tiers (arrêts 6B_386/2022 précité consid. 2.1; 6B_418/2021 précité consid. 5.1; 6B_526/2021 du 22 décembre 2021 consid. 3.1).

2.2. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins que celles-ci n'aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation, mais aussi dans son résultat (ATF 146 IV 88 consid. 1.3.1; 145 IV 154 consid. 1.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF; ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2 et les arrêts cités). Les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 147 IV 73 consid. 4.1.2 et les arrêts cités).

2.3. La cour cantonale a retenu que, contrairement à ce que prétendait le recourant, ce n'était pas l'intimé 3 qui s'était dirigé contre le véhicule du recourant avec un piquet, mais bien celui-ci qui s'était dirigé délibérément à deux reprises à vive allure avec son véhicule contre les deux intimés jusqu'à arriver proche d'eux. C'était uniquement pour se protéger de l'attaque que l'intimé 3 avait saisi un piquet et l'avait utilisé. Selon la cour cantonale, il ne faisait aucun doute que le recourant avait mis en danger de mort imminent les intimés dès lors qu'il avait foncé droit sur eux, plein gaz, avec son véhicule, à plusieurs reprises, jusqu'à arriver à une très faible distance d'eux. Il était arrivé si près d'eux qu'ils ont dû se mettre à l'abri et que l'intimé 3 a pris un piquet pour essayer de se défendre.
Vu l'inégalité des forces entre le recourant qui fonçait en voiture de front sur des piétons jusqu'à arriver environ à un mètre d'eux, celui-ci ne pouvait qu'avoir conscience du danger de mort imminent qu'il faisait courir à ses cibles, tant la probabilité sérieuse de causer une atteinte à la vie des deux intimés existe dans de telles circonstances. Les deux intimés avaient du reste déclaré avoir eu peur pour leur vie. La cour cantonale a considéré que, partant, la condamnation du recourant pour mise en danger de la vie d'autrui au sens de l'art. 129 CP devait être confirmée.

2.4. Le recourant soutient que c'est de manière arbitraire que la cour cantonale a retenu que c'était pour se protéger de l'attaque de sa part que l'intimé 3 avait saisi un piquet. Il soutient que les intimés étaient à l'abri et que l'intimé 3 serait "sorti de son abri pour affronter la voiture", créant ainsi le danger. Ce faisant, le recourant oppose sa propre version des faits à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire, de sorte que son grief est irrecevable (art. 106 al. 2 LTF).
Pour le surplus, le recourant ne conteste pas la qualification juridique de l'infraction.

3.

Invoquant une violation de l'art. 303 CP, le recourant conteste sa condamnation pour dénonciation calomnieuse.

3.1. L'art. 303 ch. 1 al. 1 CP sanctionne d'une peine privative de liberté ou d'une peine pécuniaire celui qui aura dénoncé à l'autorité, comme auteur d'un crime ou d'un délit, une personne qu'il savait innocente, en vue de faire ouvrir contre elle une poursuite pénale.
Sur le plan objectif, cette norme suppose qu'une communication imputant faussement à une personne la commission d'un crime ou d'un délit ait été adressée à l'autorité (ATF 132 IV 20 consid. 4.2; arrêts 6B_1248/2021 du 16 août 2022 consid. 2.1.1; 6B_483/2020 du 13 octobre 2020 consid. 1.1.1). Une dénonciation n'est calomnieuse que si la personne mise en cause est innocente. Est innocente la personne qui n'a pas commis les faits délictueux qui lui sont faussement imputés. Est notamment considéré comme innocent celui qui a été libéré par un jugement d'acquittement ou par le prononcé d'un classement. Le juge de la dénonciation calomnieuse est, sauf faits ou moyens de preuve nouveaux, lié par une telle décision (ATF 136 IV 170 consid. 2.1; arrêts 6B_1248/2021 précité consid. 2.1.1; 6B_483/2020 précité consid. 1.1.1). Il est en effet dans l'intérêt de la sécurité du droit qu'une décision ayant acquis force de chose jugée ne puisse plus être contestée dans une procédure ultérieure. Le juge appelé à statuer sur l'infraction de dénonciation calomnieuse dans une nouvelle procédure n'est toutefois lié par cette première décision que si elle renferme une constatation sur l'imputabilité d'une infraction pénale à la personne dénoncée, à l'exclusion du classement en opportunité et des cas visés par l'art. 54 CP (ancien art. 66bis CP; ATF 136 IV 170 consid. 2.1 et les références citées; arrêts 6B_1248/2021 précité consid. 2.1.1; 6B_483/2020 précité consid. 1.1.1; 6B_1289/2018 du 20 février 2019 consid. 1.2.1).

3.2. L'élément constitutif subjectif de l'infraction implique que l'auteur sache que la personne qu'il dénonce est innocente. Il s'agit d'une connaissance au sens strict. Le dol éventuel ne suffit pas (ATF 136 IV 170 consid. 2.1; arrêts 6B_1248/2021 précité consid. 2.1.1; 6B_593/2020 du 19 octobre 2020 consid. 2.3.1; 6B_483/2020 précité consid. 1.1.1). Celui qui dépose une dénonciation pénale contre une personne ne se rend ainsi pas coupable de dénonciation calomnieuse du seul fait que la procédure pénale ouverte consécutivement à la dénonciation a débouché sur une décision d'acquittement ou de classement. Une telle décision, lorsqu'elle existe, n'empêche pas celui qui doit répondre d'une dénonciation calomnieuse d'expliquer pourquoi, selon lui, le dénoncé avait adopté un comportement fautif et d'exciper de sa bonne foi (ATF 136 IV 170 consid. 2.2; 72 IV 74 consid. 1 in fine; arrêt 6B_1248/2021 précité consid. 2.1.1).

3.3. Déterminer ce qu'une personne a su, voulu, envisagé ou accepté relève du contenu de la pensée, à savoir de faits "internes" qui, en tant que faits, lient le Tribunal fédéral (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'ils aient été retenus de manière arbitraire (ATF 141 IV 369 consid. 6.3; 142 IV 137 consid. 12). Le point de savoir si celui qui doit répondre d'une dénonciation calomnieuse savait que la personne dénoncée était innocente - soit s'il a agi " wider besseres Wissen ", selon le texte allemand de l'art. 303 ch. 1 al. 1 CP - relève ainsi du fait (arrêts 6B_1248/2021 précité consid. 2.1.1; 6B_593/2020 précité consid. 2.3.5; 6B_483/2020 précité consid. 1.1.3).

3.4. La cour cantonale a considéré qu'en déclarant, d'une part, lors de son audition du 12 mars 2018 et dans sa plainte pénale du 11 mars 2018, que l'intimée 2 lui avait caressé le visage, l'avait enlacé et avait voulu lui toucher les parties intimes le soir du 3 mars 2018 et, d'autre part, en maintenant ses accusations lors des auditions suivantes, le recourant avait accusé l'intimée 2 d'avoir commis plusieurs infractions à caractère sexuel, alors que celle-ci était innocente en ce qui concerne ces faits. La cour cantonale a également considéré qu'en déposant plainte contre l'intimée 2 pour dénonciation calomnieuse alors qu'il avait été reconnu coupable lui-même de contrainte sexuelle, il avait également dénoncé une personne qu'il savait innocente. Il en allait de même s'agissant du reproche de complicité de tentative d'assassinat dès lors qu'elle n'était pas impliquée dans l'altercation qui s'était déroulée entre lui-même et l'intimé 3. De plus, le recourant savait que ses affirmations et accusations étaient fausses. Partant, il s'était rendu coupable de dénonciation calomnieuse envers l'intimée 2.
S'agissant de la dénonciation pénale déposée contre l'intimé 3, la cour cantonale a considéré que l'on ne saurait lui reprocher la qualification de lésions corporelles plutôt que de voies de fait. Il en allait de même, en l'état, pour les autres infractions pour lesquelles une ordonnance de suspension a été prononcée. En revanche, la dénonciation pénale pour tentative d'assassinat devait être considérée comme une dénonciation calomnieuse vu la disproportion flagrante, abusive et injustifiée entre le déroulement réel des faits, les lésions subies d'une part, et la dénonciation d'autre part. On ne discernait en effet aucun élément permettant au recourant de croire que l'intimé 3 voulait attenter à sa vie.
La cour cantonale a ainsi confirmé la condamnation du recourant s'agissant de ce volet.

3.5. Le recourant soutient qu'indépendamment de la qualification juridique de "tentative d'assassinat" qu'il a mentionnée dans sa plainte, il a dénoncé des faits, à savoir qu'il a été étranglé très fortement à l'aide de la ceinture de sécurité et alors qu'il était encore assis au volant de sa voiture. D'ailleurs, les intimés auraient, à tout le moins, admis que l'intimé 3 avait saisi le recourant par le col de sa veste pour le plaquer contre son siège. Selon le recourant, dans ces conditions, il n'était pas exclu que la ceinture de sécurité ait exercé une pression sur sa gorge. Les faits dénoncés n'étaient, à tout le moins, pas dénués de tout fondement.
Par son argumentation, le recourant perd de vue qu'il a été condamné pour dénonciation calomnieuse pour avoir accusé l'intimée 2 d'avoir commis plusieurs infractions à caractère sexuel et pour l'avoir accusée de dénonciation calomnieuse, alors qu'il la savait innocente, ce qu'il ne conteste d'ailleurs pas dans son recours. Par ailleurs, il ne soutient pas que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire en retenant, s'agissant de sa dénonciation pénale pour tentative d'assassinat, qu'aucun élément n'aurait pu lui permettre de croire que l'intimé 3 voulait attenter à sa vie. Pour le surplus, la cour cantonale n'a pas condamné le recourant pour dénonciation calomnieuse pour avoir dénoncé l'intimé 3 pour lésions corporelles simples et d'autres infractions, pour lesquelles une ordonnance de suspension a d'ailleurs été prononcée.
Le grief est rejeté dans la mesure où il est recevable.

4.

Invoquant une violation des art. 66a CP, 13 Cst. et 8 CEDH, le recourant conteste son expulsion du territoire suisse.

4.1. Aux termes de l'art. 66a al. 1 let. b et h CP, le juge expulse de Suisse l'étranger qui est condamné notamment pour mise en danger de la vie d'autrui et contrainte sexuelle, quelle que soit la quotité de la peine prononcée à son encontre, pour une durée de 5 à 15 ans.
En l'espèce, le recourant, qui a été reconnu coupable de contrainte sexuelle et mise en danger de la vie d'autrui, remplit donc a priori les conditions d'une expulsion, sous la réserve d'une application de l'art. 66a al. 2 CP, voire également des normes de droit international.

4.2.

4.2.1. Selon l'art. 66a al. 2 CP, le juge peut exceptionnellement renoncer à une expulsion lorsque celle-ci mettrait l'étranger dans une situation personnelle grave et que les intérêts publics à l'expulsion ne l'emportent pas sur l'intérêt privé de l'étranger à demeurer en Suisse. A cet égard, il tiendra compte de la situation particulière de l'étranger qui est né ou qui a grandi en Suisse.
Cette clause dite de rigueur permet de garantir le principe de la proportionnalité (cf. art. 5 al. 2 Cst.; ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Elle doit être appliquée de manière restrictive (ATF 146 IV 105 consid. 3.4.2; 144 IV 332 consid. 3.3.1). Il convient de s'inspirer des critères énoncés à l'art. 31 al. 1 de l'ordonnance relative à l'admission, au séjour et à l'exercice d'une activité lucrative (OASA; RS 142.201) et de la jurisprudence y relative, dans le cadre de l'application de l'art. 66a al. 2 CP. L'art. 31 al. 1 OASA prévoit qu'une autorisation de séjour peut être octroyée dans les cas individuels d'extrême gravité. L'autorité doit tenir compte notamment de l'intégration du requérant selon les critères définis à l'art. 58a al. 1 de la loi fédérale sur les étrangers et l'intégration (LEI; RS 142.20), de la situation familiale, particulièrement de la période de scolarisation et de la durée de la scolarité des enfants, de la situation financière, de la durée de la présence en Suisse, de l'état de santé, ainsi que des possibilités de réintégration dans l'État de provenance. Comme la liste de l'art. 31 al. 1 OASA n'est pas exhaustive et que l'expulsion relève du droit pénal, le juge devra également, dans l'examen du cas de rigueur, tenir compte des perspectives de réinsertion sociale du condamné (ATF 144 IV 332 consid. 3.3.2; arrêts 6B_396/2022 du 20 décembre 2022 consid. 6.3; 6B_1174/2021 du 21 juin 2022 consid. 3.2; 6B_629/2021 du 22 septembre 2022 consid. 2.2.1). En règle générale, il convient d'admettre l'existence d'un cas de rigueur au sens de l'art. 66a al. 2 CP lorsque l'expulsion constituerait, pour l'intéressé, une ingérence d'une certaine importance dans son droit au respect de sa vie privée et familiale garanti par la Constitution fédérale (art. 13 Cst.) et par le droit international, en particulier l'art. 8 CEDH (arrêts 6B_396/2022 précité consid. 6.3; 6B_257/2022 du 16 novembre 2022 consid. 3.2; 6B_364/2022 du 8 juin 2022 consid. 5.1).

4.2.2. Selon la jurisprudence, pour se prévaloir du droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, l'étranger doit établir l'existence de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. Le Tribunal fédéral n'adopte pas une approche schématique qui consisterait à présumer, à partir d'une certaine durée de séjour en Suisse, que l'étranger y est enraciné et dispose de ce fait d'un droit de présence dans notre pays. Il procède bien plutôt à une pesée des intérêts en présence, en considérant la durée du séjour en Suisse comme un élément parmi d'autres et en n'accordant qu'un faible poids aux années passées en Suisse dans l'illégalité, en prison ou au bénéfice d'une simple tolérance (cf. ATF 134 II 10 consid. 4.3; arrêts 6B_396/2022 précité consid. 6.4; 6B_257/2022 précité consid. 3.3; 6B_403/2022 précité consid. 2.1).
Par ailleurs, un étranger peut se prévaloir de l'art. 8 par. 1 CEDH (et de l'art. 13 Cst.), qui garantit notamment le droit au respect de la vie familiale, pour s'opposer à l'éventuelle séparation de sa famille, pour autant qu'il entretienne une relation étroite et effective avec une personne de sa famille ayant le droit de résider durablement en Suisse (ATF 144 II 1 consid. 6.1). Les relations familiales visées par l'art. 8 par. 1 CEDH sont avant tout celles qui concernent la famille dite nucléaire, soit celles qui existent entre époux ainsi qu'entre parents et enfants mineurs vivant en ménage commun (arrêts 6B_396/2022 précité consid. 6.4; 6B_257/2022 précité consid. 3.3; 6B_364/2022 précité consid. 5.1; cf. ATF 144 II 1 consid. 6.1; 135 I 143 consid. 1.3.2, RDAF 2010 I 344). Dans le cadre de l'examen de la proportionnalité de la mesure (cf. art. 8 par. 2 CEDH), il faut aussi tenir compte de l'intérêt fondamental de l'enfant (art. 3 CDE) à pouvoir grandir en jouissant d'un contact étroit avec ses deux parents (ATF 144 I 91 consid. 5.2; arrêts 6B_396/2022 précité consid. 6.4; 6B_257/2022 précité consid. 3.3; 6B_403/2022 du 31 août 2022 consid. 2.1).
Par ailleurs, il n'y a pas atteinte à la vie familiale si l'on peut attendre des personnes concernées qu'elles réalisent leur vie de famille à l'étranger; l'art. 8 CEDH n'est pas a priori violé si le membre de la famille jouissant d'un droit de présence en Suisse peut quitter ce pays sans difficulté avec l'étranger auquel a été refusée une autorisation de séjour. En revanche, si le départ du membre de la famille pouvant rester en Suisse ne peut d'emblée être exigé sans autres difficultés, il convient de procéder à la pesée des intérêts prévue par l'art. 8 par. 2 CEDH (ATF 144 I 91 consid. 4.2; 140 I 145 consid. 3.1; arrêts 6B_396/2022 précité consid. 6.5; 6B_257/2022 précité consid. 3.3; 6B_38/2021 du 14 février 2022 consid. 5.1.2).

4.2.3. Contrairement à l'étranger qui doit quitter le territoire suisse en y laissant sa famille, les membres de la famille de l'étranger expulsé ne subissent pas une atteinte à leur droit au respect de la vie familiale en raison de la décision d'expulsion, mais éventuellement par effet réflexe, s'ils font le choix de ne pas suivre l'expulsé dans son pays d'origine (ATF 145 IV 161 consid. 3.3). Cependant, lorsque le parent qui sollicite l'autorisation de séjour a la garde exclusive et l'autorité parentale sur son enfant, le départ du parent entraîne de facto l'obligation pour l'enfant de quitter la Suisse. Dans le cas d'un enfant de nationalité suisse, le renvoi du parent entre en conflit avec les droits que l'enfant peut tirer de sa nationalité, comme la liberté d'établissement, l'interdiction du refoulement ou le droit de revenir ultérieurement en Suisse. Dans cette hypothèse, la jurisprudence rendue en droit des étrangers prévoit que dans la pesée des intérêts de l'art. 8 par. 2 CEDH, seule une atteinte d'une certaine gravité à l'ordre et à la sécurité publics peut l'emporter sur le droit de l'enfant suisse à pouvoir grandir en Suisse (ATF 140 I 145 consid. 3.3; arrêts 6B_206/2022 du 18 janvier 2023 consid. 4.2.3; 6B_379/2021 du 30 juin 2021 consid. 1.2).

4.3. La cour cantonale a relevé que le recourant, âgé de 54 ans, ressortissant érythréen, vivait en Suisse depuis 2010, soit depuis l'âge de 42 ans. Il ne parlait toutefois pas bien le français. Il était marié et père de deux enfants, nés respectivement en 2004 et 2011. Le fils aîné du recourant était au gymnase. Son épouse et ses enfants avaient maintenant obtenu la nationalité suisse en plus de leur nationalité érythréenne. Le recourant travaillait, depuis le 1er janvier 2022, comme chauffeur de taxi et il était au bénéfice d'un contrat de travail de durée indéterminée depuis le 1er avril 2022. Selon ses déclarations, il gagnait entre 1'500 fr. et 2'000 fr. pour une activité à 100 %.
Sous l'angle de sa situation professionnelle et financière, la cour cantonale a considéré que le recourant ne pouvait pas se prévaloir d'une intégration particulièrement réussie en Suisse, l'intéressé ne disposant pas de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse, notablement supérieurs à ceux qui résultent d'une intégration ordinaire. En revanche, la cour cantonale a relevé que le recourant était marié et père de deux enfants encore mineurs et en formation et que même si, vu son revenu modeste, il ne subvenait actuellement que dans une moindre mesure à l'entretien de sa famille, il y avait lieu d'admettre qu'une expulsion du territoire suisse du recourant porterait atteinte aux relations entre celui-ci, sa femme et ses enfants, qui étaient encore mineurs.
Elle a considéré que, partant, un renvoi vers l'Érythrée placerait le recourant dans une situation personnelle grave et porterait atteinte au respect de sa vie privée et familiale au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH, de sorte que la première condition cumulative de l'art. 66a al. 2 CP était remplie.

4.4. En l'espèce, s'agissant de l'atteinte à sa vie privée, il ressort de l'arrêt attaqué que le recourant, ressortissant érythréen qui a passé la majeure partie de sa vie dans ce pays, vit certes en Suisse depuis douze ans, mais il ne parle pas bien le français et ne peut pas se prévaloir de liens sociaux et professionnels spécialement intenses avec la Suisse. Dans ces conditions, il est douteux qu'il puisse se prévaloir d'un droit au respect de sa vie privée au sens de l'art. 8 par. 1 CEDH.
S'agissant de l'atteinte à sa vie familiale, le recourant entretient une relation étroite et effective avec les membres de sa famille nucléaire, lesquels sont de nationalité suisse et ont un droit de résider durablement en Suisse. Il s'ensuit que son expulsion le placerait dans une situation personnelle grave, en vertu de son droit au respect de sa vie familiale, puisqu'elle l'empêcherait de vivre avec son épouse et ses enfants qui bénéficient d'un droit de présence consolidé en Suisse. La première condition cumulative de l'art. 66a al. 2 CP étant réalisée, il reste à déterminer si l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer en Suisse prévaut sur les intérêts publics à son expulsion. Cet examen implique en particulier de déterminer si la mesure litigieuse respecte le principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.

4.5. Dans le cadre de la pesée des intérêts, la cour cantonale a retenu que les intérêts présidant à l'expulsion du recourant étaient importants. Il avait commis deux infractions conduisant à une expulsion obligatoire du territoire suisse. De plus, sa culpabilité s'agissant de l'infraction de mise en danger de la vie d'autrui était importante dès lors qu'il avait, sans le moindre scrupule, délibérément roulé en voiture à vive allure en direction de deux personnes, à deux reprises. Selon la cour cantonale, le recourant n'avait certes pas d'antécédent judiciaire, mais le fait qu'il niait encore aujourd'hui tous les faits qui lui étaient reprochés et son absence de prise de conscience étaient des facteurs de mauvais pronostic pour la sécurité publique, même si depuis les faits qui étaient jugés dans la présente affaire, le recourant n'avait pas commis de nouvelles infractions, ce qui constituait toutefois un élément neutre. Concernant l'intérêt du recourant à pouvoir demeurer en Suisse, il y avait lieu de tenir compte de ses liens familiaux dans ce pays, en particulier avec son épouse ainsi que ses enfants, avec lesquels il vivait. Ces éléments devaient toutefois être relativisés dès lors que des contacts resteraient possibles avec sa famille par le biais des moyens de communication modernes. Pour le surplus, l'intégration socio-professionnelle du recourant était précaire. Son épouse semblait être le soutien financier principal de la famille de sorte que la famille ne serait pas placée dans une situation financière plus défavorable si elle ne pouvait plus compter sur le recourant pour gagner de l'argent.
Quant à la réintégration du recourant dans son pays d'origine, la cour cantonale a souligné que, selon les termes du Secrétariat d'État aux migrations (SEM), l'Érythrée ne connaissait actuellement pas une situation de guerre, de guerre civile ou de violence généralisée, si bien que l'exécution d'un renvoi ordonné était en principe exigible. On ne voyait en outre pas ce qui ferait obstacle à la réintégration du recourant en Érythrée, son pays d'origine, dès lors qu'il y avait grandi et en maîtrisait la langue. La cour cantonale a considéré que, compte tenu de la gravité des infractions commises, de la relative intégration professionnelle du recourant en Suisse et des possibilités qu'il conservait de se réintégrer dans son pays d'origine, l'intérêt public à l'expulsion l'emportait par conséquent sur l'intérêt privé de l'intéressé à demeurer dans ce pays.

4.6. L'argumentation de la cour cantonale doit être suivie. L'intérêt public à l'expulsion est important compte tenu de la nature et de la gravité des infractions commises et de l'absence de prise de conscience du recourant. On peut également relever que la peine privative de liberté à laquelle le recourant a été condamné dépasse largement une année, ce qui pourrait permettre une révocation de son autorisation de séjour sur la base de l'art. 62 al. 1 let. b LEI (cf. ATF 139 I 145 consid. 2.1, selon lequel constitue une "peine privative de liberté de longue durée" au sens de l'art. 62 al. 1 let. b LEtr [depuis le 1er janvier 2019: LEI] toute peine dépassant un an d'emprisonnement; arrêts 6B_189/2022 du 30 novembre 2022 consid. 3.6; 6B_257/2022 du 16 novembre 2022 consid. 3.6.3). En outre, même s'il est vrai que, contrairement à ce qu'a retenu la cour cantonale, le fait que le recourant n'a pas commis de nouvelle infraction depuis les faits qui datent de mars 2018, soit plus de quatre ans, constitue un critère à prendre en compte dans le cadre de l'examen de la deuxième condition de l'article 66a al. 2 CP (cf. notamment arrêts 6B_770/2018 du 24 septembre 2018 consid. 2.1; 6B_506/2017 du 14 février 2018 consid. 2.2) et que, comme le relève le recourant, son casier judiciaire ne fait état d'aucune condamnation, il n'en demeure pas moins que celui-ci a porté atteinte à deux biens juridiques essentiels, soit l'intégrité corporelle et l'intégrité sexuelle d'autrui.
L'expulsion du recourant serait certes délicate pour son épouse et ses enfants vivant en ménage commun avec lui. La situation du recourant diffère cependant des situations visées par la jurisprudence précitée (cf. supra consid. 4.2.3). En effet, si les enfants du recourant sont suisses, il ne ressort pas des faits établis qu'il disposerait sur eux de la garde et de l'autorité parentale exclusives puisqu'il vit en ménage commun avec leur mère. Dans ces conditions, le départ du recourant n'entraînerait pas ipso facto le départ de ses enfants, de sorte que la mesure n'entrerait pas en conflit avec les droits que les enfants peuvent tirer de leur nationalité suisse (cf. notamment arrêt 6B_379/2021 précité consid. 2.2.3).
S'agissant de l'intérêt privé du recourant à demeurer en Suisse, celui-ci est important puisque son épouse et leurs deux enfants y résident. À cet égard, le recourant reproche à la cour cantonale d'avoir arbitrairement retenu que son intégration socio-professionnelle était précaire et que son épouse semblait être le soutien financier principal de la famille, de sorte que cette dernière ne serait pas placée dans une situation financière plus défavorable si elle ne pouvait plus compter sur lui pour gagner de l'argent. Il relève qu'aucun élément du dossier ne permettrait de retenir que son épouse serait le "soutien financier principal" de la famille. Par son argumentation, le recourant oppose essentiellement sa propre appréciation à celle de la cour cantonale, sans démontrer en quoi celle-ci serait arbitraire. Au demeurant, compte tenu notamment des revenus du recourant, du fait qu'il est au bénéfice d'un contrat de travail de durée indéterminée que depuis le 1er avril 2022 et du fait qu'il parle mal le français, la cour cantonale pouvait sans arbitraire retenir que son intégration socio-professionnelle était précaire.
En tout état de cause, il convient de relever que l'épouse du recourant, tout comme leurs enfants, sont également de nationalité érythréenne, et qu'ils ont la possibilité de le suivre dans leur pays d'origine. Dans cette mesure, l'intérêt du recourant à demeurer en Suisse en raison de ses liens familiaux peut être relativisé.
S'agissant enfin des perspectives de réintégration du recourant dans son pays d'origine, celles-ci ne seraient pas moindres que son intégration actuelle en Suisse. Il est en effet né en Érythrée et y a vécu toute son enfance ainsi qu'une grande partie de sa vie d'adulte. Il maîtrise par ailleurs la langue et en connaît les us et coutumes.

4.7. En définitive, compte tenu de la gravité des infractions commises, de l'absence de prise de conscience du recourant, de son intégration mitigée en Suisse et des perspectives qu'il conserve de se réintégrer dans son pays d'origine - où il est né et a vécu la majeure partie de sa vie -, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que l'intérêt public à son expulsion l'emportait sur son intérêt privé à demeurer en Suisse. Si l'on ne peut certes pas ignorer que l'expulsion est susceptible de porter atteinte aux relations entre le recourant et sa famille, il convient de relever que cette mesure reste d'une durée limitée, qu'il reste envisageable que la vie de famille se poursuive à l'étranger et que, si tel n'est pas le cas, la mesure n'empêchera pas le recourant d'entretenir des contacts avec son épouse et leurs enfants par le biais des moyens de télécommunication modernes et par le biais de visites de ceux-ci en Érythrée, pays dont ils sont également tous ressortissants.
L'expulsion du recourant pour la durée (minimale) de cinq ans s'avère ainsi conforme au principe de la proportionnalité découlant des art. 5 al. 2 Cst. et 8 par. 2 CEDH.

4.8. La seconde condition pour l'application de l'art. 66a al. 2 CP n'étant pas réalisée, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en ordonnant l'expulsion du recourant.

5.

Au vu de ce qui précède, le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Comme il était dénué de chances de succès, la demande d'assistance judiciaire doit être rejetée (art. 64 al. 1 LTF a contrario). Le recourant, qui succombe, supportera les frais judiciaires, dont le montant sera toutefois fixé en tenant compte de sa situation financière qui n'apparaît pas favorable (art. 65 al. 2 et 66 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.

Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.

La requête d'assistance judiciaire est rejetée.

3.

Les frais judiciaires, arrêtés à 1'200 fr., sont mis à la charge du recourant.

4.

Le présent arrêt est communiqué aux parties et au Tribunal cantonal de l'État de Fribourg, Cour d'appel pénal.

Lausanne, le 6 mars 2023

Au nom de la Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

La Présidente : Jacquemoud-Rossari

La Greffière : Thalmann