Causal link in negligent homicide not proven after traffic accidentGénéré par IA

7B_83/2023

Arrêt du 9 janvier 2025

IIe Cour de droit pénal

Composition
MM. les Juges fédéraux Abrecht, Président,
Hofmann et Kölz.
Greffière : Mme Rubin-Fügi.

Participants à la procédure

1. A.A.________,
   
2. B.A.________,
   
3. C.A.________,
   
4. D.A.________,
   tous les quatre représentés par Me Yero Diagne, avocat,
   recourants,

contre

1. F.________,
   représentée par Me Yvan Jeanneret, avocat,
   
2. Ministère public central du canton de Vaud, avenue de Longemalle 1, 1020 Renens VD,
   intimés.

Objet
Homicide par négligence; lien de causalité naturelle,

recours contre le jugement de la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud du 5 décembre 2022 (n° 342 PE19.018354-PCR).

Faits :

A.

A.a. À la suite du décès de E.A.________, son épouse et ses enfants - A.A.________, B.A.________, D.A.________ et C.A.________ - ont déposé plainte pénale les 31 octobre et 18 novembre 2019 et se sont constitués parties plaignantes, demandeurs au civil. Le Ministère public de l'arrondissement de l'Est vaudois (ci-après: le Ministère public) a ouvert une instruction pénale contre G.________ et F.________ notamment pour homicide par négligence, voire pour violation simple et grave des règles de la circulation routière.

A.b. Par jugement du 28 mars 2022, le Tribunal de police de l'arrondissement de La Côte (ci-après: le Tribunal de première instance) a, d'une part, libéré F.________ des chefs d'accusation d'homicide par négligence et de violation grave des règles de la circulation routière; il l'a en revanche reconnue coupable de violation simple des règles de la circulation routière et de contravention à la loi fédérale sur les stupéfiants (LStup; RS 812.121) et l'a condamnée à une amende de 600 francs. Il a, d'autre part, reconnu G.________ coupable d'homicide par négligence et l'a condamnée à une peine pécuniaire de 120 jours-amende à 60 fr. le jour, avec sursis pendant 2 ans, ainsi qu'à une amende de 1'500 francs; il l'a en outre condamnée à verser 50'000 fr. à A.A.________ et 30'000 fr., chacun, à B.A.________, C.A.________ et D.A.________, avec intérêts à 5% l'an dès le 13 septembre 2019 à titre de réparation du tort moral, renvoyant pour le surplus les parties plaignantes à agir par la voie civile.

B.

Par jugement du 5 décembre 2022, la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal vaudois (ci-après: la cour cantonale) a rejeté les appels formés par les parties plaignantes et F.________ contre le jugement du 28 mars 2022, qu'elle a intégralement confirmé.
En substance, la cour cantonale a retenu les faits suivants:
Le 13 septembre 2019, vers 18h40, G.________ circulait au volant de son véhicule, à une vitesse comprise entre 70 et 83 km/h, à la sortie du village de U.________, en direction de V.________. Éblouie par le soleil rasant, elle a poursuivi sa route sans adapter sa vitesse et sa conduite aux conditions de circulation, de sorte qu'elle n'a pas remarqué à temps la présence de E.A.________, qui circulait à vélo dans la même direction, le long de sa voie de circulation, sur le bord droit de la chaussée. Lorsqu'elle l'a soudainement vu, G.________ s'est déportée, sans freiner, sur la gauche de sa voie de circulation afin de le dépasser. Lors de cette manoeuvre, elle n'a pas gardé une distance latérale suffisante avec E.A.________ et a heurté son flanc gauche avec le rétroviseur extérieur droit, le déséquilibrant et le faisant chuter lourdement sur la chaussée. À ce moment, F.________, qui suivait le véhicule de G.________ à une distance insuffisante, a réalisé un freinage d'urgence mais n'a pas été en mesure de s'arrêter à temps, heurtant E.A.________ avec l'avant droit de son véhicule, puis roulant sur son corps.
E.A.________ a souffert d'un sévère polytraumatisme cranio-cérébral, thoraco-abdominal et des membres, avec notamment des fractures crâniennes - avec hémorragie cérébrale -, des fractures vertébrales, costales et du bassin, ainsi que de multiples dilacérations pulmonaires, hépatiques et spléniques. Son décès a été constaté à 19h00 sur les lieux de l'accident.

C.

A.A.________, B.A.________, C.A.________ et D.A.________ interjettent un recours en matière pénale au Tribunal fédéral contre le jugement du 5 décembre 2022, en concluant principalement à sa réforme en ce sens que F.________ soit reconnue coupable d'homicide par négligence et condamnée, solidairement avec G.________, au paiement immédiat des sommes allouées par le jugement du 28 mars 2022 à titre de réparation du tort moral ainsi qu'au paiement d'une indemnité de 19'379 fr. 50 pour la procédure de première instance, respectivement de 6'769 fr. 95 pour la procédure d'appel au sens de l'art. 433 CPP. À titre subsidiaire, ils concluent au renvoi de la cause à l'autorité précédente pour nouvelle décision dans le sens des considérants.

Considérant en droit :

1.

1.1. Dirigé contre une décision finale (art. 90 LTF) rendue par une autorité cantonale de dernière instance (art. 80 al. 1 LTF) dans une cause pénale, l'acte de recours est recevable comme recours en matière pénale au sens des art. 78 ss LTF.

1.2. Selon l'art. 81 al. 1 let. a et b ch. 5 LTF, la partie plaignante qui a participé à la procédure de dernière instance cantonale est habilitée à recourir au Tribunal fédéral si la décision attaquée peut avoir des effets sur le jugement de ses prétentions civiles. Constituent de telles prétentions celles qui sont fondées sur le droit civil et doivent en conséquence être déduites ordinairement devant les tribunaux civils. Il s'agit principalement des prétentions en réparation du dommage et du tort moral au sens des art. 41 ss CO (ATF 141 IV 1 consid. 1.1).
En l'espèce, les recourants, qui ont pris part à la procédure devant les juridictions précédentes, ont conclu à la condamnation de F.________ (ci-après: l'intimée) pour homicide par négligence et ont réclamé l'allocation d'une indemnité globale de 140'000 fr. à titre de réparation du tort moral (art. 47 et 49 CO). Ainsi, dès lors que le jugement attaqué prononce l'acquittement de l'intimée de ce chef d'accusation et rejette lesdites conclusions civiles, les recourants ont la qualité pour recourir au sens de l'art. 81 al. 1 let. b ch. 5 LTF.

1.3. Le recours a pour le surplus été déposé en temps utile (art. 100 al. 1 LTF), si bien qu'il y a lieu d'entrer en matière.

2.

2.1. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir retenu, au bénéfice du doute, que le décès de E.A.________ (ci-après: la victime) n'était pas dû au fait que la voiture de l'intimée soit passée sur son corps. Ils invoquent l'arbitraire dans l'établissement des faits et l'appréciation des preuves ainsi qu'une double violation du principe in dubio pro reo.

2.2.

2.2.1. Le Tribunal fédéral n'est pas une autorité d'appel, auprès de laquelle les faits pourraient être rediscutés librement. Il est lié par les constatations de fait de la décision entreprise (art. 105 al. 1 LTF), à moins qu'elles aient été établies en violation du droit ou de manière manifestement inexacte au sens des art. 97 al. 1 et 105 al. 2 LTF, à savoir, pour l'essentiel, de façon arbitraire au sens de l'art. 9 Cst. Une décision n'est pas arbitraire du seul fait qu'elle apparaît discutable ou même critiquable; il faut qu'elle soit manifestement insoutenable et cela non seulement dans sa motivation mais aussi dans son résultat (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1). En matière d'appréciation des preuves et d'établissement des faits, il n'y a arbitraire que lorsque l'autorité ne prend pas en compte, sans aucune raison sérieuse, un élément de preuve propre à modifier la décision, lorsqu'elle se trompe manifestement sur son sens et sa portée, ou encore lorsque, en se fondant sur les éléments recueillis, elle en tire des constatations insoutenables. Le Tribunal fédéral n'entre en matière sur les moyens fondés sur la violation de droits fondamentaux, dont l'interdiction de l'arbitraire, que s'ils ont été invoqués et motivés de manière précise (art. 106 al. 2 LTF); les critiques de nature appellatoire sont irrecevables (ATF 150 I 50 consid. 3.3.1; 149 IV 231 consid. 2.4; 148 IV 409 consid. 2.2).

2.2.2. La présomption d'innocence, garantie par les art. 10 CPP, 32 al. 1 Cst., 14 par. 2 Pacte ONU II et 6 par. 2 CEDH, ainsi que son corollaire, le principe in dubio pro reo, concernent tant le fardeau de la preuve que l'appréciation des preuves au sens large. En tant que règle sur le fardeau de la preuve, elle signifie, au stade du jugement, que le fardeau incombe à l'accusation et que le doute doit profiter au prévenu. Comme règle d'appréciation des preuves, la présomption d'innocence signifie que le juge ne doit pas se déclarer convaincu de l'existence d'un fait défavorable à l'accusé si, d'un point de vue objectif, il existe des doutes quant à l'existence de ce fait. Il importe peu qu'il subsiste des doutes seulement abstraits et théoriques, qui sont toujours possibles, une certitude absolue ne pouvant pas être exigée. Il doit s'agir de doutes sérieux et irréductibles, c'est-à-dire de doutes qui s'imposent à l'esprit en fonction de la situation objective. Lorsque l'appréciation des preuves et la constatation des faits sont critiquées en référence au principe in dubio pro reo, celui-ci n'a pas de portée plus large que l'interdiction de l'arbitraire (ATF 148 IV 409 consid. 2.2; 146 IV 88 consid. 1.3.1 et les arrêts cités).

2.2.3. Le principe in dubio pro reo ne trouve pas application pour déterminer quels moyens de preuve doivent être pris en compte et, le cas échéant, comment ils doivent être appréciés. En cas de moyens de preuve contradictoires, le tribunal ne se fonde pas sans autre sur la preuve la plus favorable au prévenu. Lorsqu'il existe par exemple des expertises divergentes sur une question déterminante au fond, le juge ne peut pas simplement suivre l'expertise la plus favorable au prévenu (arrêt 6B_1295/2021 du 16 juin 2022 consid. 1.2 et l'arrêt cité). L'appréciation des preuves en tant que telle est régie par le principe de la libre appréciation des preuves (art. 10 al. 2 CPP; ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.1). Le principe in dubio pro reo ne trouve application qu'après que toutes les preuves nécessaires du point de vue du juge ont été administrées et appréciées (ATF 144 IV 345 consid. 2.2.3.2; arrêt 6B_1295/2021 du 16 juin 2022 consid. 1.2 et les arrêts cités).

2.3. En substance, la cour cantonale a repris la teneur de l'expertise médico-légale et des explications de la médecin-légiste à l'audience des débats de première instance. Il ressortait en substance du rapport d'expertise que le décès de la victime, âgée de 61 ans, était la conséquence d'un polytraumatisme sévère, notamment cranio-cérébral et thoraco-abdominal; les lésions traumatiques observées étaient nécessairement mortelles à très brève échéance. Il ressortait en outre des explications orales de l'experte que la cause de la mort pouvait être les fractures à la base du crâne ou les lésions multiples au niveau du thorax, chaque groupe de lésions étant à lui seul suffisant pour "déterminer le décès" de la victime. Les lésions au niveau de la cage thoracique étaient trop nombreuses et localisées dans de trop nombreux endroits pour avoir été la conséquence d'une chute; elles étaient typiques d'un franchissement, qui cause un écrasement du thorax. Quant à la fracture à la base du crâne, il était "plus complexe de se prononcer" à ce sujet; elle avait pu être causée "par la compression latéro-latérale de la tête, par exemple lors d'un franchissement d'une voiture sur un corps", mais "on en trouv[ait] aussi dans certaines chutes avec choc très fort du crâne contre le sol". L'experte n'avait toutefois pas pu se prononcer davantage sur ces deux hypothèses, en l'absence d'investigations complémentaires.
Au regard de ces éléments, la cour cantonale a considéré que les deux groupes de lésions - cranio-cérébral et thoraco-abdominal - avaient été potentiellement létaux et que si le second avait certainement été provoqué par le véhicule de l'intimée, il était plus difficile de déterminer l'origine du premier. En tout état cause, il ne pouvait pas être exclu que celui-ci - soit la fracture à la base du crâne - ait été la conséquence de la violente chute de la victime sur le bitume, à la suite du heurt par le véhicule de G.________. Cette blessure étant, à elle seule, potentiellement mortelle, il ne pouvait pas être exclu que la victime était déjà décédée lors du franchissement de son corps par la voiture de l'intimée, événement qui avait provoqué le deuxième groupe de lésions potentiellement mortelles. Il n'y avait pas d'éléments permettant d'évincer une telle hypothèse et celle dans laquelle le décès aurait été causé par ce franchissement était possible, mais pas démontrée au-delà de tout doute raisonnable. La cour cantonale a conclu qu'il était impossible de déterminer lequel des deux groupes de lésions avait provoqué la mort et que ce doute devait, conformément au principe in dubio pro reo, profiter à l'intimée (cf. jugement cantonal, pp. 22-24).

2.4.

2.4.1. Les recourants reprochent à la cour cantonale d'avoir arbitrairement apprécié l'expertise médico-légale. Ils soutiennent qu'à teneur de ce rapport, le décès de la victime serait dû au sévère polytraumatisme - typique d'un franchissement du corps - et non à la fracture à la base du crâne.
Certes, il ressort du rapport d'expertise médico-légale que le décès de la victime est la conséquence d'un "polytraumatisme sévère", notamment cranio-cérébral et thoraco-abdominal. Cela étant, les recourants perdent de vue que la médecin-légiste a expliqué, à l'audience des débats, que la fracture à la base du crâne constatée chez la victime avait pu, à elle seule, causer la mort de cette dernière. L'experte a ajouté que cette lésion était non seulement compatible avec un franchissement, soit avec le passage d'une voiture sur le corps, mais également avec une chute impliquant un impact violent du crâne contre le sol (cf. rapport d'expertise du 18 février 2020, pièce 32 du dossier cantonal; consid. 2.3 supra).
Quoi qu'en disent les recourants, on ne saurait attribuer aux précisions données par l'experte à l'audience des débats - qu'ils ne remettent au demeurant pas en cause - une valeur moindre, au motif qu'elles ne figureraient pas dans le rapport d'expertise médico-légale. Les recourants perdent de vue que le Tribunal de première instance pouvait ordonner que l'expertise soit commentée ou complétée oralement (art. 187 al. 2 CPP) et que celle-ci est, comme tous les autres moyens de preuve, soumise à la libre appréciation du juge (ATF 141 IV 369 consid. 6.1). Or à teneur de l'expertise telle que complétée oralement par l'experte, il n'était pas insoutenable de retenir que le décès avait pu être causé par les lésions cranio-cérébrales et que celles-ci avaient pu être provoquées par une chute suffisamment violente de la victime pour lui briser le crâne. À tout le moins, et compte tenu du fait que l'experte n'a pas été en mesure de se prononcer plus précisément sur cette hypothèse, les juges cantonaux n'ont pas versé dans l'arbitraire en considérant que celle-ci ne pouvait pas être écartée. Le grief doit donc être rejeté.

2.4.2. Les recourants reprochent ensuite à la cour cantonale d'avoir violé le principe in dubio pro reo en lien avec l'expertise médico-légale. Ils soutiennent qu'elle aurait appliqué ce principe comme règle d'appréciation des preuves, afin de déterminer comment l'expertise en question devait être appréciée et quelles conclusions devaient en être tirées.
Cette argumentation ne résiste pas à l'examen. Selon les faits exposés au consid. 2.3 supra, la cour cantonale a brièvement discuté les hypothèses formulées par l'experte pour expliquer le décès de la victime et les a confrontées aux éléments du dossier. Elle n'a pas ignoré que les lésions thoraciques avaient certainement été provoquées par le passage du véhicule de l'intimée sur le corps de la victime. Elle a toutefois constaté que rien ne permettait d'exclure que la fracture à la base du crâne ait été la conséquence de la "violente chute" de la victime sur le bitume, à la suite du heurt par le véhicule de G.________. Forte de ces constats, la cour cantonale est parvenue à la conclusion que l'hypothèse d'un décès de la victime avant toute intervention de l'intimée dans l'accident ne pouvait pas être évincée, tandis que celle d'un décès consécutif à cette intervention était possible mais pas démontrée au-delà de tout doute raisonnable. Ce n'est qu'après avoir retenu qu'il existait un doute insurmontable sur les lésions ayant causé la mort de la victime, et partant sur l'événement à leur origine, que la cour cantonale a privilégié, en application du principe in dubio pro reo, la version des faits qui était la plus favorable à l'intimée.
Ce faisant, la cour cantonale n'a pas fait référence au principe susmentionné de manière prématurée, avant l'appréciation et l'administration des preuves dont les recourants ne contestent d'ailleurs pas le caractère complet. À ce dernier égard, s'ils soulignent que l'experte n'a pas été en mesure de se prononcer plus avant sur l'origine de la fracture crânienne, ils ne soutiennent pas avoir requis des investigations complémentaires pour déterminer la cause du décès de la victime. Ils ne prétendent pas non plus que de telles mesures auraient pu et dû être mises en oeuvre dans le cas d'espèce. Par conséquent, on ne voit pas que la cour cantonale aurait fait une mauvaise application du principe in dubio pro reo, de sorte que le grief doit être rejeté.

2.4.3. Les recourants soutiennent que la cour cantonale aurait versé dans l'arbitraire et violé le principe in dubio pro reo en considérant que l'hypothèse d'un décès de la victime causé par le passage sur son corps de la voiture de l'intimée n'était pas démontrée au-delà de tout doute raisonnable.
Ces griefs n'ont pas de portée distincte l'un de l'autre et seront examinés simultanément, sous l'angle de l'interdiction de l'arbitraire (cf. consid. 2.2.2 supra).
Pour l'essentiel, les recourants se contentent d'affirmer que la victime serait décédée d'un sévère polytraumatisme, typique d'un franchissement par la voiture de l'intimée. Ce faisant, ils s'en prennent une fois de plus à l'expertise médico-légale - dont l'appréciation par la cour cantonale est exempte d'arbitraire (cf. consid. 2.4.1 supra) -, sans démontrer en quoi il serait insoutenable de retenir que la victime avait pu se briser le crâne à la suite de sa violente chute sur le bitume. En particulier, ils ne remettent pas en cause qu'aucun élément ne permettait en l'espèce d'exclure une telle hypothèse. Ils ne cherchent pas non plus à démontrer en quoi il serait arbitraire de retenir que la victime pouvait être décédée avant le passage sur son corps du véhicule de l'intimée. Il s'ensuit que l'argumentation des recourants est de nature appellatoire et, partant, irrecevable dans le recours en matière pénale. En tout état, on relèvera que, selon les faits constatés sans arbitraire dans le jugement attaqué, la victime circulait à vélo lorsqu'elle a été heurtée au flanc gauche par le véhicule de G.________, à une vitesse comprise entre 70 et 83 km/h, la déséquilibrant et la faisant chuter lourdement sur la chaussée. Les experts ayant rendu le rapport technique n'ont pas pu dire si la victime, au moment du passage sur son corps par le véhicule de l'intimée - soit environ deux secondes après le premier choc avec le véhicule de G.________ -, était déjà immobilisée et, le cas échéant, depuis combien de temps (cf. pp. 11 et 16 du jugement attaqué).
Dans ces circonstances et compte tenu des conclusions de l'expertise médico-légale, la cour cantonale pouvait, sans arbitraire, considérer que l'hypothèse selon laquelle la victime s'était brisé le crâne en tombant et était décédée avant le franchissement de son corps par la voiture de l'intimée ne pouvait effectivement pas être évincée. En ce sens, elle était fondée à retenir qu'il y avait un doute sur la cause de la mort de la victime et qu'il devait, conformément au principe in dubio pro reo, profiter à l'intimée.

2.5. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé l'interdiction de l'arbitraire ni le principe in dubio pro reo en retenant que la mort de la victime n'avait pas été causée par le fait que la voiture de l'intimée soit passée sur son corps.

3.

3.1. Les recourants font grief à la cour cantonale d'avoir nié un lien de causalité entre le comportement de l'intimée et le décès et d'avoir ainsi libéré cette dernière du chef d'accusation d'homicide par négligence. Ils invoquent une violation des art. 117 et 12 al. 3 CP.

3.2. Selon l'art. 117 CP, celui qui, par négligence, aura causé la mort d'une personne sera puni d'une peine privative de liberté de trois ans au plus ou d'une peine pécuniaire. Selon l'art. 12 al. 3 CP, agit par négligence quiconque, par une imprévoyance coupable, commet un crime ou un délit sans se rendre compte des conséquences de son acte ou sans en tenir compte. L'imprévoyance est coupable quand l'auteur n'a pas usé des précautions commandées.
Une condamnation pour homicide par négligence implique la réalisation de trois éléments constitutifs, à savoir le décès d'une personne, une négligence, ainsi qu'un rapport de causalité naturelle et adéquate entre les deux premiers éléments (ATF 122 IV 145 consid. 3; arrêt 6B_658/2022 du 24 mai 2023 consid. 2.1 et les arrêts cités).
Un fait est la cause naturelle d'un résultat dommageable s'il en constitue l'une des conditions sine qua non; il n'est pas nécessaire que l'événement considéré soit la cause unique ou immédiate du résultat. Le constat d'un lien de causalité naturelle relève du fait. Il y a toutefois violation du droit fédéral si l'autorité cantonale méconnaît le concept même de causalité naturelle (ATF 138 IV 1 consid. 4.2.3.3; 122 IV 17 consid. 2c/aa; arrêt 7B_510/2023 du 16 mai 2024 consid. 2.2.2.2 et l'arrêt cité). Il y a causalité adéquate lorsque le comportement incri miné était propre, d'après le cours ordinaire des choses et l'expérience générale de la vie, à entraîner un résultat du genre de celui qui s'est produit (ATF 143 III 242 consid. 3.7 et les références citées). Pour procéder à cette appréciation de la probabilité objective, le juge se met en règle générale à la place d'un "tiers neutre". La jurisprudence a précisé que, pour qu'une cause soit adéquate, il n'est pas nécessaire que le résultat se produise régulièrement ou fréquemment. Une telle conséquence doit demeurer dans le champ raisonnable des possibilités objectivement prévisibles (ATF 143 III 242 consid. 3.7; arrêt 7B_29/2022 du 9 octobre 2023 consid. 2.1.2 et l'arrêt cité). La causalité adéquate est une question de droit que le Tribunal fédéral revoit librement (ATF 143 III 242 consid. 3.7).

3.3. La cour cantonale a en substance retenu que l'intimée avait circulé à une distance insuffisante du véhicule de G.________ et que cette négligence fautive avait été propre à entraîner un accident. Elle a toutefois considéré qu'un lien de causalité entre cette négligence fautive et le décès de la victime faisait défaut, cela pour deux raisons. Premièrement, dans la mesure où la victime était déjà décédée au moment où son corps avait été franchi par la voiture de l'intimée, cet événement n'avait joué aucun rôle causal, même partiel, dans le décès. Deuxièmement, même si l'intimée avait respecté une distance appropriée, elle n'aurait de toute façon pas pu procéder à un évitement spatial et empêcher le franchissement du corps de la victime; un lien de causalité entre la négligence fautive et l'accident n'était dès lors pas établi. Pour ces raisons, la cour cantonale a libéré l'intimée du chef d'homicide par négligence.

3.4. L'argumentation des recourants repose essentiellement sur l'hypothèse selon laquelle la victime serait décédée à cause du franchissement de son corps par la voiture de l'intimée. Or dans la mesure où la cour cantonale était fondée à retenir que le décès de la victime avait eu lieu avant ce franchissement (cf. consid. 2 supra), leurs griefs tombent à faux. En effet, dans cette perspective, le comportement de l'intimée dans l'accident n'a joué aucun rôle dans la mort de la victime, de sorte qu'il n'en est pas l'une des conditions sine qua non. Quoi qu'en disent les recourants, le cas d'espèce diffère ainsi de celui jugé dans l'ATF 125 IV 195, où deux automobilistes avaient heurté successivement une victime et avaient été reconnus coupables de lésions corporelles par négligence. Dans cette affaire, ces lésions n'avaient pas été causées exclusivement par l'un ou l'autre de ces conducteurs, mais pouvaient avoir été le résultat de leurs comportements respectifs sans qu'il soit toutefois possible de déterminer lequel en était effectivement à l'origine ni dans quelle mesure chacun d'eux y avait contribué (ATF 125 IV 195 consid. 2d). Partant, les recourants ne peuvent rien tirer de cette jurisprudence pour établir un lien de causalité naturelle avec le décès de la victime dans le cas d'espèce et c'est à bon droit que la cour cantonale l'a nié.
Au regard de ce qui précède, la question de savoir si l'intimée aurait pu éviter la victime en se comportant conformément à ses obligations en matière de circulation routière peut rester indécise. Les griefs des recourants à cet égard n'ont donc pas à être examinés.

3.5. En définitive, la cour cantonale n'a pas violé le droit fédéral en considérant que les éléments constitutifs de l'art. 117 CP n'étaient pas réalisés s'agissant de l'intimée et en acquittant cette dernière du chef d'accusation d'homicide par négligence.

4.

Les conclusions des recourants tendant à ce que l'intimée soit reconnue débitrice solidaire - avec G.________ - des indemnités qui leur ont été allouées à titre de réparation du tort moral (art. 60 al. 1 LCR) et de paiement des dépenses occasionnées par la procédure (art. 433 CPP) deviennent sans objet en tant qu'elles supposent la condamnation de l'intimée, qu'ils n'obtiennent pas.

5.

Le recours doit être rejeté dans la mesure où il est recevable. Les frais judiciaires, fixés à 3'000 fr., doivent être mis à la charge des recourants, qui succombent, solidairement entre eux (art. 66 al. 1 et 5 LTF).
Il n'y a pas lieu d'allouer des dépens au Ministère public (art. 68 al. 3 LTF), ni à l'intimée qui n'a pas été invitée à se déterminer (art. 68 al. 1 LTF).

Par ces motifs, le Tribunal fédéral prononce :

1.

Le recours est rejeté dans la mesure où il est recevable.

2.

Les frais judiciaires, arrêtés à 3'000 fr., sont mis à la charge des recourants, solidairement entre eux.

3.

Le présent arrêt est communiqué aux parties et à la Cour d'appel pénale du Tribunal cantonal du canton de Vaud.

Lausanne, le 9 janvier 2025

Au nom de la IIe Cour de droit pénal
du Tribunal fédéral suisse

Le Président : Abrecht

La Greffière : Rubin-Fügi